[发明专利]一种基于机器人视觉的珍珠分选机

权利要求书

1.一种基于机器人视觉的珍珠分选机，包括限位座（1），其特征在于，所述限位座（1）一侧设有驱动机构（3），所述驱动机构（3）一侧设有筛选箱（7），所述筛选箱（7）内设有筛选机构（2），所述筛选箱（7）一侧设有快装机构（4），所述快装机构（4）一侧设有冲洗机构（5），所述冲洗机构（5）一侧设有分选机构（6），所述驱动机构（3）包括电机（301），所述电机（301）固定连接在限位座（1）一侧，所述电机（301）输出轴固定连接有第一转轴（302），所述第一转轴（302）外侧壁通过第一轴承嵌设于限位座（1）一侧，所述第一转轴（302）通过主动轮（303）以及皮带（304）传动连接有从动轮（305），且从动轮（305）内卡接有第二转轴（306），所述第二转轴（306）外侧壁通过第二轴承嵌设于限位座（1）一侧，所述第二转轴（306）一端与筛选箱（7）一侧固定连接；

所述筛选机构（2）包括若干筛选网罩（201）和料板（205），且若干筛选网罩（201）相互套接，所述筛选网罩（201）插置安装在筛选箱（7）内腔嵌设的卡座（202）内腔，所述筛选网罩（201）另一侧与快装机构（4）一侧相贴合，所述料板（205）通过合页铰接在筛选箱（7）顶部，所述筛选箱（7）与料板（205）对应位置开设有入料孔，所述料板（205）一侧贴合有挡板（206），所述挡板（206）一侧嵌设有转杆（207），所述转杆（207）通过轴套嵌设于筛选箱（7）顶部；

所述卡座（202）内腔两侧均固定连接有凸块（203），所述凸块（203）与筛选网罩（201）内腔一侧相贴合，且筛选网罩（201）一侧与卡座（202）对应位置固定连接有胶垫，且胶垫与卡座（202）一侧相贴合；

所述筛选网罩（201）的横截面形状为锥形，所述筛选网罩（201）为不锈钢网罩，且若干筛选网罩（201）的网孔直径自外向内依次缩小；

所述快装机构（4）包括箱盖（401），所述箱盖（401）与筛选箱（7）一侧活动连接，所述箱盖（401）一侧与若干筛选网罩（201）一侧底部对应位置开设有出珠孔，所述箱盖（401）一侧固定连接有汇集箱（407），所述汇集箱（407）内腔固定连接有三个隔板（408），且隔板（408）横截面形状为环形，且隔板（408）外壁一侧与箱盖（401）出珠孔一侧底部处于同一水平位置，且汇集箱（407）另一侧与三个隔板（408）底部对应位置与连通有四个接料斗（409），且接料斗（409）与一侧冲洗机构（5）相连通；

所述快装机构（4）还包括卡杆（402），所述卡杆（402）插置安装在箱盖（401）一侧开设的卡槽（403）内，所述卡杆（402）顶部开设有卡孔，所述卡槽（403）内腔顶部嵌设有滑套（405），所述滑套（405）内滑动连接有滑杆（404），所述滑杆（404）底端插置安装在卡孔内，所述滑杆（404）顶端固定连接有把手，所述滑杆（404）外侧壁套设有弹簧（406），所述弹簧（406）两端分别与把手和滑套（405）一侧对应位置固定连接，且卡孔内腔的直径与滑杆（404）的直径相等；

所述冲洗机构（5）包括冲洗箱（506），所述冲洗箱（506）活动连接在限位座（1）顶部，所述冲洗箱（506）顶部固定连接有冲洗泵（501），所述冲洗泵（501）一侧通过泵水管（502）连通有冲洗管（503），所述冲洗管（503）固定安装在冲洗箱（506）内腔一侧对应位置，所述冲洗泵（501）另一侧与外部水箱相连通，所述冲洗箱（506）内腔固定连接有若干限位槽（505），所述限位槽（505）一侧与接料斗（409）一侧相连通，所述限位槽（505）另一侧连通有倾斜槽（504），所述倾斜槽（504）与一侧分选机构（6）相连通，所述冲洗箱（506）一侧底部连通有出水管；

所述限位槽（505）内腔的横截面形状为锥形，且限位槽（505）沿分选机构（6）一侧向内延伸缩小，且限位槽（505）为网槽；

所述分选机构（6）包括分选座（601），且分选座（601）内腔与倾斜槽（504）相连通，且倾斜槽（504）另一端连通有筛选槽（609），所述分选座（601）顶部固定连接有安装板，且安装板一侧固定连接有气缸（606），所述气缸（606）活塞杆底端固定连接有连接杆（605），所述连接杆（605）一侧通过连接板固定连接有挡块（604），所述挡块（604）挡接在倾斜槽（504）内，且分选座（601）四个内腔顶部均固定连接有智能摄像头（607）和补光灯（608），所述分选座（601）内腔一侧与智能摄像头（607）底部对应位置通过电动推杆固定连接有推块（603），且推块（603）嵌设在分选座（601）内腔一侧，且分选座（601）外壁连通有收纳箱（610），所述分选座（601）内腔嵌设有筛选槽（609），所述筛选槽（609）分别与倾斜槽（504）和收纳箱（610）一侧相连通；

当需要对珍珠进行分选时，通过拧动转杆（207）带动挡板（206）与料板（205）分离后，料板（205）能够通过合页打开入料孔，此时将需要筛选的珍珠置入筛选箱（7）内，该关闭料板（205）将挡板（206）复位后遮挡封闭，此时通过操作外部控制电机（301）工作，电机（301）输出轴转动带动主动轮（303）转动，主动轮（303）转动带动皮带（304）转动，皮带（304）转动带动从动轮（305）和第二转轴（306）在第二轴承内转动，第二转轴（306）转动带动筛选箱（7）转动，筛选箱（7）转动时能够通过两侧滚轮（204）能够与限位座（1）贴合，筛选箱（7）转动能够带动内部的珍珠进行滚动，珍珠在环状的筛选网罩（201）外转动时，粒径较小珍珠通过筛选网罩（201）的孔径落入内部筛选网罩（201）外，珍珠进行逐级筛选后通过倾斜的筛选网罩（201）以及筛选箱（7）在被转动至箱盖（401）一侧出珠孔进入汇集箱（407）内，进入汇集箱（407）内的珍珠能够被环状的隔板（408）挡接落至底部；

当珍珠通过汇集箱（407）一侧接料斗（409）进入限位槽（505）后，顶部水泵能够抽取外部水液通过泵水管（502）泵入冲洗管（503）内，冲洗管（503）底部多个喷嘴能够将水液雾化向下喷嘴，喷洒出的水液能够将珍珠表面泥土进行冲洗，且限位槽（505）为网槽，能够将水液逐级向下泄漏，并通过冲洗向一侧出水管进行排出，被初筛后的多级珍珠能够通过不同的限位槽（505）和倾斜槽（504）进入分选座（601）内并被挡块（604）挡接，倾斜槽（504）为锥形内腔，能够将珍珠逐步限位至单珠体进入倾斜槽（504）内，此时智能摄像头（607）能够采集拍摄正下方被挡接的珍珠珠体，并通过图像深度学习算法对拍摄的珍珠图像进行对比筛选，当该珍珠图像超出该工位的智能摄像头（607）甄别标准时，能够通过PLC控制电路控制电动推杆工作，电动推杆能够带动推块（603）推动珍珠进入一侧筛选槽（609）内并掉入收纳箱（610）内进行人工甄别，当复合筛选标准后，通过控制气缸（606）工作，气缸（606）活塞杆向上移动带动连接杆（605）向上移动，连接杆（605）向上移动能够带动挡块（604）向上移出料槽（602），此时珍珠能够通过倾斜槽（504）向外继续移动掉入后侧箱体内，

当需要对珍珠筛选网罩（201）进行更换时，通过拉动把手带动滑杆（404）在滑套（405）内滑动时，当两侧滑杆（404）移动出卡孔后，能够通过拉动冲洗箱（506）向一侧移动带动箱盖（401）与筛选箱（7）分离，此时能够拉动内部多个筛选网罩（201）自筛选箱（7）内的环形卡座（202）内抽出，此时能够将筛选网罩（201）进行清理或者更换不同网孔孔径的筛选网罩（201），并且卡座（202）内腔的固定连接的凸块（203）能够对筛选网罩（201）进行挤压限位，同时筛选网罩（201）两侧与卡座（202）对应位置固定连接的胶垫能够避免珍珠通过卡座（202）缝隙卡入而破损。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人视觉的珍珠分选机，其特征在于，所述筛选箱（7）两侧均固定连接有滚轮（204），所述滚轮（204）与限位座（1）一侧对应位置相贴合，且筛选箱（7）与限位座（1）呈倾斜15度设置。