[发明专利]用于车道级事件的检测方法和装置、路侧设备和云控平台

权利要求书

1.一种用于车道级事件的检测方法，包括：

获取由N个设备针对同一车道采集的N组视频流，其中N大于1；

基于所述N组视频流，确定目标车辆在预设时间段内的车速；以及

基于所述车速，检测所述目标车辆所在的车道是否发生了车道级事件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述N组视频流，确定目标车辆在预设时间段内的车速，包括：

针对所述N组视频流中的每组视频流，对视频流中的每帧图像进行目标检测，以获取图像中所述目标车辆的3D信息；

基于由所述每组视频流中的每帧图像获取的3D信息，分别确定所述目标车辆在所述预设时间段内的一个车速；

对由所述N组视频流确定的所述目标车辆在所述预设时间段内的N个车速进行计算，以得到所述N个车速的融合结果；以及

用所述融合结果表示所述目标车辆在所述预设时间段内的车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车速，检测所述目标车辆所在的车道是否发生了车道级事件，包括：

响应于所述车速小于第一预设值，针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息之前，

统计在所述预设时间段内所述目标车辆所在的车道上的车辆数，

其中，响应于所述车辆数大于第二预设值，执行针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息的相关操作。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息，包括：

针对所述N组视频流中的每组视频流，对视频流中的每帧图像进行目标检测，以获取图像中所述目标车辆的3D信息；

基于车道地图和获取的所述目标车辆的3D信息，确定所述目标车辆所在的车道；以及

针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过以下方式获得所述车道地图：

针对高精地图中的所有车道，按照车道的前驱和后继关系进行拓扑排序，以获得所述车道地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道级事件包括以下至少之一：车道级拥堵、车道级事故和车道级排队数。

8.一种用于车道级事件的检测装置，包括：

获取模块，用于获取由N个设备针对同一车道采集的N组视频流，其中N大于1；

确定模块，用于基于所述N组视频流，确定目标车辆在预设时间段内的车速；以及

检测模块，用于基于所述车速，检测所述目标车辆所在的车道是否发生了车道级事件。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述确定模块包括：

第一检测单元，用于针对所述N组视频流中的每组视频流，对视频流中的每帧图像进行目标检测，以获取图像中所述目标车辆的3D信息；

第一确定单元，用于基于由所述每组视频流中的每帧图像获取的3D信息，分别确定所述目标车辆在所述预设时间段内的一个车速；

融合单元，用于对由所述N组视频流确定的所述目标车辆在所述预设时间段内的N个车速进行计算，以得到所述N个车速的融合结果；以及

第二确定单元，用于用所述融合结果表示所述目标车辆在所述预设时间段内的车速。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述检测模块还用于：

响应于所述车速小于第一预设值，针对所述目标车辆所在的车道输出车道级事件提示信息。