[发明专利]并联双麦克纳姆轮组及移动设备在审
| 申请号： | 202011532639.6 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112677702A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 黄迪;顾昕华;唐亮;樊响;沈方舟 | 申请（专利权）人： | 沈机（上海）智能系统研发设计有限公司 |
| 主分类号： | B60B19/12 | 分类号： | B60B19/12;B60K7/00;B62D63/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 200433 上海市杨浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联 麦克 纳姆轮组 移动 设备 | ||
1.一种并联双麦克纳姆轮组，其特征在于：包括两个结构相同的麦克纳姆轮，所述两个麦克纳姆轮的辊子轴起点与辊子轴中心点连线之间的夹角为其中，N为所述麦克纳姆轮的辊子个数。
2.根据权利要求1所述的并联双麦克纳姆轮组，其特征在于：N取值为8。
3.一种移动设备，其特征在于：包括底盘、四个权利要求1或2所述的并联双麦克纳姆轮组以及与所述并联双麦克纳木轮组一一对应的驱动系统；
所述四个并联双麦克纳姆轮组通过所述驱动系统对称设置在所述底盘的左右两侧；
所述驱动系统设置在所述底盘上，用于驱动对应的并联双麦克纳姆轮组。
4.根据权利要求3所述的移动设备，其特征在于：所述驱动系统包括驱动电机、正交编码器和行星减速机。
5.根据权利要求3所述的移动设备，其特征在于：所述驱动系统通过第一橡胶减震脚垫与横向拉板弹簧相连，所述横向拉板弹簧与通过第二橡胶减震脚垫与所述底盘相连。
6.根据权利要求1所述的移动设备，其特征在于：所述移动设备为机器人或AGV。
7.一种移动设备，其特征在于：包括底盘、四个权利要求1或2所述的并联双麦克纳姆轮组以及与所述并联双麦克纳木轮组一一对应的驱动系统和输出轴；
所述四个并联双麦克纳姆轮组通过对应的输出轴对称设置在所述底盘上；
所述驱动系统与所述输出轴相连，用于驱动对应的并联双麦克纳姆轮组。
8.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于：所述输出轴包括悬挂装置和减震器；所述并联双麦克纳姆轮组固定在对应的悬挂装置内，所述减震器与所述悬挂装置和所述底盘相连。
9.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于：所述驱动系统包括驱动电机、正交编码器和行星减速机。
10.根据权利要求7所述的移动设备，其特征在于：所述移动设备为机器人或AGV。
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