[发明专利]并联双麦克纳姆轮组及移动设备

说明书

本发明提供一种并联双麦克纳姆轮组及移动设备，包括两个结构相同的麦克纳姆轮，所述两个麦克纳姆轮的辊子轴起点与辊子轴中心点连线之间的夹角为其中，N为所述麦克纳姆轮的辊子个数。本发明的并联双麦克纳姆轮组及移动设备将并联的两个麦克纳姆轮作为一个麦克纳姆轮组，从而通过减小辊子转换的空隙来降低移动设备的振动。

技术领域

本发明涉及一种麦克纳姆轮的技术领域，特别是涉及一种并联双麦克纳姆轮组及移动设备。

背景技术

麦克纳姆轮是一种结构紧凑、运动灵活的全方位轮。当麦克纳姆轮作为机器人自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)这类移动设备时，能够在狭小的空间平面上实现全方位移动，从而具有明显的优势。但是，由于麦克纳姆轮的轮子是由轮轴加上辊子结合而成，一个辊子接触地面到它离开地面再到下一个辊子接触地面这一过程可能会导致机器人或AGV等移动设备的振动而引发颠簸。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种并联双麦克纳姆轮组及移动设备，将并联的两个麦克纳姆轮作为一个麦克纳姆轮组，从而通过减小辊子转换的空隙来降低移动设备的振动。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种并联双麦克纳姆轮组，包括两个结构相同的麦克纳姆轮，所述两个麦克纳姆轮的辊子轴起点与辊子轴中心点连线之间的夹角为其中，N为所述麦克纳姆轮的辊子个数。

于本发明一实施例中，N取值为8。

本发明提供一种移动设备，包括底盘、四个上述的并联双麦克纳姆轮组以及与所述并联双麦克纳木轮组一一对应的驱动系统；

所述四个并联双麦克纳姆轮组通过所述驱动系统对称设置在所述底盘的左右两侧；

所述驱动系统设置在所述底盘上，用于驱动对应的并联双麦克纳姆轮组。

于本发明一实施例中，所述驱动系统包括驱动电机、正交编码器和行星减速机。

于本发明一实施例中，所述驱动系统通过第一橡胶减震脚垫与横向拉板弹簧相连，所述横向拉板弹簧与通过第二橡胶减震脚垫与所述底盘相连。

于本发明一实施例中，所述移动设备为机器人或AGV。

本发明提供一种移动设备，包括底盘、四个上述的并联双麦克纳姆轮组以及与所述并联双麦克纳木轮组一一对应的驱动系统和输出轴；

所述四个并联双麦克纳姆轮组通过对应的输出轴对称设置在所述底盘上；

所述驱动系统与所述输出轴相连，用于驱动对应的并联双麦克纳姆轮组。

于本发明一实施例中，所述输出轴包括悬挂装置和减震器；所述并联双麦克纳姆轮组固定在对应的悬挂装置内，所述减震器与所述悬挂装置和所述底盘相连。

于本发明一实施例中，所述驱动系统包括驱动电机、正交编码器和行星减速机。

于本发明一实施例中，所述移动设备为机器人或AGV。

如上所述，本发明的并联双麦克纳姆轮组及移动设备，具有以下有益效果：

(1)将并联的两个麦克纳姆轮作为一个麦克纳姆轮组，通过减小辊子转换的空隙有效降低了移动设备的振动；

(2)对于移动机器人或AGV等移动设备，能够在不改变已有的麦克纳姆轮结构的前提下，仅仅通过增加麦克纳姆轮的数量来改进整体性能；

(3)无需增加驱动电机、行星减速机、弹性悬挂组建等额外设备，结构简单，成本较低，极具实用性。

附图说明

图1显示为本发明的并联麦克纳姆轮组于一实施例中的结构示意图；