[发明专利]用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的方法和系统

权利要求书

1.一种用于由现有的距离测量和/或现有的相对速度测量进行至少一个对象(1a，1b，…，1n)的位置确定和/或速度确定的方法，所述方法包括以下步骤：

从测量装置(M)读取(S1)所述至少一个对象(1a，1b，…，1n)的所述现有的距离测量和/或所述现有的相对速度测量，所述测量装置针对至少一个对象(1a，1b，…，1n)借助至少两个测量单元(ME1，ME2)分别实施距离测量和/或相对速度测量；

在已知所述测量单元(ME1，ME2)的位置的情况下，由所述现有的距离测量求取(S2a)所述至少一个对象的位置，和/或由所述现有的相对速度测量求取(S2b)所述至少一个对象的速度；

针对基于所述测量单元(ME1，ME2)的所述已知位置所求取的对象位置和/或所求取的对象速度，求取(S3)所述对象与相应的测量单元(ME1，ME2)的待预期的距离测量和/或相对速度测量；

形成(S4a)所述现有的距离测量和所述预期的距离测量之间的距离残差，和/或形成(S4b)所述现有的相对速度测量和所述预期的相对速度测量之间的相对速度残差；

由所求取的位置以及由述距离残差求取(S5a)位置校正，和/或由所求取的速度以及由所述相对速度残差求取(S5b)速度校正；

确定(S6)经校正的位置和/或经校正的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述测量装置(ME)总是仅分别针对至少两个测量单元(ME1，ME2)中的一个测量单元对(ME1，ME2)实施所述距离测量和/或所述相对速度测量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述现有的距离测量和/或现有的相对速度测量由多个测量单元对执行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，基于所述对象与至少一个对中的各个测量单元的所述距离的数学关系，由所述现有的距离测量和/或由所述现有的相对速度测量求取所述至少一个对象的位置和/或速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，多次重复所述步骤S3至S6。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，重复步骤S3至S6，直到所述距离残差和/或所述相对速度残差相对于前一次重复的变化小于预确定的最小值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，对所述距离残差和/或所述相对速度残差的确定的分量进行确定的加权。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，在由雷达传感器、激光雷达传感器和/或超声波传感器组成的网络上执行本方法。