[发明专利]用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的方法和系统

说明书

本发明实现一种用于由现有的距离测量和/或现有的相对速度测量进行至少一个对象(1a，1b，…，1n)的位置确定和/或速度确定的方法，所述方法包括：读取(S1)现有的距离测量和/或现有的相对速度测量，由所述现有的距离测量求取(S2a)至少一个对象的位置，和/或由所述现有的相对速度测量求取(S2b)至少一个对象的速度，求取(S3)待预期的距离测量和/或相对速度测量，形成(S4a)现有的距离测量和预期的距离测量之间的距离残差，和/或形成(S4b)相对速度残差，求取(S5a)位置校正和/或求取(S5b)速度校正，确定(S6)经校正的位置和/或经校正的速度。

技术领域

本发明涉及一种用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的方法以及一种用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的系统。

背景技术

驾驶员辅助系统可以设置用于借助雷达技术来确定到前方行驶的机动车的距离(Abstand)。如此，驾驶员辅助系统例如可以包括自适应速度辅助，其能够将机动车的速度调整为预确定的值，并且在此能够与前方行驶的机动车保持预确定的距离。通常，为了确定到前方行驶的机动车的距离，可以设置雷达传感器，其中，雷达信号可以在对象处被反射并且可以被再次接收，基于所发射的和所接收的信号可以确定距离。对此，尤其可以使用调制连续波雷达(FMCW-Radar，调频连续波雷达)。

在DE102013008953A1中描述，可以设置一种具有两个雷达传感器的系统，其中，第一雷达传感器发射第一雷达信号，第一雷达信号在对象处反射后由第二雷达传感器接收，而该第二雷达传感器发射第二雷达信号，第二雷达信号在对象处被反射后由第一雷达传感器接收。以这种方式可以确定雷达传感器与对象之间的距离的和，其也可以称为双基地距离。

发明内容

本发明实现一种用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的方法，本发明还实现一种用于至少一个对象的位置确定和/或速度确定的系统。

本发明的优点

本发明所基于的构思在于，说明一种用于提高至少一个对象的位置确定和/或速度确定的准确性的方法，和一种用于提高至少一个对象的位置确定和/或速度确定的准确性的系统，其中，测量装置已经提供至少一个对象的距离和/或相对速度。

根据本发明，在由现有的距离测量和/或现有的相对速度测量来进行至少一个对象的位置确定和/或速度确定的方法中进行：从测量装置读取至少一个对象的现有的距离测量和/或现有的相对速度测量，所述测量装置针对至少一个对象借助至少两个测量单元分别实施距离测量和/或相对速度测量；在已知测量单元的位置的情况下，由现有的距离测量求取至少一个对象的位置，和/或由现有的相对速度测量求取至少一个对象的速度；针对基于测量单元的已知位置所求取的对象位置和/或所求取的对象速度，求取对象与相应的测量单元的待预期的距离测量和/或相对速度测量；形成现有的距离测量和预期的距离测量之间的距离残差，和/或形成现有的相对速度测量和预期的相对速度测量之间的相对速度残差；由所求取的位置以及由距离残差求取位置校正，和/或由所求取的速度以及由相对速度残差求取速度校正；确定经校正的位置和/或经校正的速度。