[发明专利]四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人

权利要求书

1.一种四轮驱动机构，用于管道箱涵检测机器人，所述管道箱涵检测机器人包括机器人本体，其特征在于，所述四轮驱动机构包括：

第二支撑架，用以支撑所述机器人本体；

滚轮，设有四个，四个所述滚轮连接于所述第二支撑架，用以带动所述机器人本体移动；以及

驱动臂，每一所述滚轮上各设有一所述驱动臂，每一所述驱动臂分别驱动一所述滚轮移动。

2.如权利要求1所述的四轮驱动机构，其特征在于，每一所述驱动臂包括上下摆动的纵向摆动部以及左右摆动的横向摆动部，所述横向摆动部与所述纵向摆动部连接，且所述滚轮与所述第二支撑架之间通过所述横向摆动部和所述纵向摆动部进行连接。

3.如权利要求2所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述纵向摆动部包括设于所述第二支撑架的第二驱动组件以及连接于所述第二驱组件的驱动端的纵向摆动臂，所述第二驱动组件驱动所述纵向摆动臂纵向摆动。

4.如权利要求3所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括安装于所述第二支撑架上的第二电机以及第二涡轮蜗杆结构，所述第二涡轮蜗杆结构安装于所述第二电机的驱动端，所述纵向摆动臂的一端与所述第二涡轮蜗杆结构连接。

5.如权利要求4所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述第二驱动组件还包括纵向部减速器，所述纵向部减速器与所述第二电机连接。

6.如权利要求2所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述横向摆动部包括与所述滚轮连接的舵机以及与所述舵机连接的平面连杆机构，所述舵机驱动所述平面连杆机构左右摆动。

7.如权利要求1至6任一项所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述滚轮与所述驱动臂之间设有第三电机，所述第三电机的驱动端与所述滚轮连接，以驱动所述滚轮转动。

8.如权利要求7所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述第三电机与所述驱动臂之间连接有滚动部减速器。

9.如权利要求7所述的四轮驱动机构，其特征在于，所述第三电机的驱动端与所述滚轮之间连接有锥齿轮。

10.一种管道箱涵检测机器人，其特征在于，包括机器人本体以及如权利要求1至9任一项所述的四轮驱动机构，所述四轮驱动机构承载所述机器人本体，并带动所述机器人本体移动。