[发明专利]四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人

说明书

本发明公开一种四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人，其中，四轮驱动机构用于管道箱涵检测机器人，管道箱涵检测机器人包括机器人本体，四轮驱动机构包括第二支撑架、滚轮以及驱动臂，第二支撑架用以支撑机器人本体，滚轮设置有四个，四个滚轮连接在第二支撑架上，并用以带动机器人本体移动，每个滚轮上各设置有一个驱动臂，每一个驱动臂分别驱动一个滚轮移动。本发明技术方案能够解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。

技术领域

本发明涉及智能检测设备技术领域，特别涉及一种四轮驱动机构和管道箱涵检测机器人。

背景技术

对于一些在特殊环境下进行的工作，例如在空间狭小的电缆沟中进行线缆巡视、对管径较小的管道进行内部检查或者在易燃易爆环境下进行安全巡检等，通常借助管道箱涵检测机器人等智能探测设备完成。而目前的管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，无法在复杂的地形环境中作业，导致管道箱涵检测机器人的工作受到限制。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种四轮驱动机构，旨在解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。

为实现上述目的，本发明提出的四轮驱动机构，用于管道箱涵检测机器人，所述管道箱涵检测机器人包括机器人本体，所述四轮驱动机构包括：

第二支撑架，用以支撑所述机器人本体；

滚轮，设有四个，四个所述滚轮连接于所述第二支撑架，用以带动所述机器人本体移动；以及

驱动臂，每一所述滚轮上各设有一所述驱动臂，每一所述驱动臂分别驱动一所述滚轮移动。

在一实施例中，每一所述驱动臂包括上下摆动的纵向摆动部以及左右摆动的横向摆动部，所述横向摆动部与所述纵向摆动部连接，且所述滚轮与所述第二支撑架之间通过所述横向摆动部和所述纵向摆动部进行连接。

在一实施例中，所述纵向摆动部包括设于所述第二支撑架的第二驱动组件以及连接于所述第二驱组件的驱动端的纵向摆动臂，所述第二驱动组件驱动所述纵向摆动臂纵向摆动。

在一实施例中，所述第二驱动组件包括安装于所述第二支撑架上的第二电机以及第二涡轮蜗杆结构，所述第二涡轮蜗杆结构安装于所述第二电机的驱动端，所述纵向摆动臂的一端与所述第二涡轮蜗杆结构连接。

在一实施例中，所述第二驱动组件还包括纵向部减速器，所述纵向部减速器与所述第二电机连接。

在一实施例中，所述横向摆动部包括与所述滚轮连接的舵机以及与所述舵机连接的平面连杆机构，所述舵机驱动所述平面连杆机构左右摆动。

在一实施例中，所述滚轮与所述驱动臂之间设有第三电机，所述第三电机的驱动端与所述滚轮连接，以驱动所述滚轮转动。

在一实施例中，所述第三电机与所述驱动臂之间连接有滚动部减速器。

在一实施例中，所述第三电机的驱动端与所述滚轮之间连接有锥齿轮。

本发明还提出一种管道箱涵检测机器人，包括机器人本体以及如前述的四轮驱动机构，所述四轮驱动机构承载所述机器人本体，并带动所述机器人本体移动。

本发明技术方案通过采用设置第二支撑架支撑机器人本体，在第二支撑架上设置四个滚轮带动机器人本体移动，并在每一个滚轮上各设置一条驱动臂，利用每一条驱动臂单独驱动与之连接的滚轮移动，当管道箱涵检测机器人在复杂的地形环境中作业时，可以根据地形特点通过各驱动臂单独驱动滚轮移动，从而解决管道箱涵检测机器人越障能力相对较差，导致其工作受到限制的问题。

附图说明