[发明专利]电机驱动电路、装置、方法、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种电机驱动电路，其特征在于，包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

2.根据权利要求1所述的电机驱动电路，其特征在于，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

3.根据权利要求1所述的电机驱动电路，其特征在于，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

4.根据权利要求1所述的电机驱动电路，其特征在于，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。

5.根据权利要求4所述的电机驱动电路，其特征在于，所述电源模块包括电流源、电压源和二极管；

所述电压源和所述二极管串联，所述电流源与所述电压源和所述二极管并联，并且并联后的第一端作为所述电源模块的正极，并联后的第二端作为所述电源模块的负极。

6.一种电机驱动装置，其特征在于，包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

7.根据权利要求6所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

8.根据权利要求6所述的电机驱动装置，其特征在于，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

9.根据权利要求6所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。

10.根据权利要求9所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电源模块包括电流源、电压源和二极管；

所述电压源和所述二极管串联，所述电流源与所述电压源和所述二极管并联，并且并联后的第一端作为所述电源模块的正极，并联后的第二端作为所述电源模块的负极。

11.一种电机驱动方法，用于电机驱动装置，其特征在于，所述电机驱动装置包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电机驱动方法包括：

在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时，通过所述电容组向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

12.根据权利要求11所述的电机驱动方法，其特征在于，所述电机驱动方法还包括：

在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时，通过所述电容组存储所述电源模块的额定输出电流。