[发明专利]电机驱动电路、装置、方法、机械臂及机器人

说明书

本发明公开一种电机驱动电路，该电机驱动电路包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。本发明的电机驱动电路降低了电源花费成本，并且电源所输出电流的利用率高。此外，本发明还公开一种电机驱动装置、方法、机械臂和机器人。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种电机驱动电路、装置、方法、机械臂及机器人。

背景技术

目前，对于电机而言，其在驱动过程中存在间断性的高峰值电流，高峰值电流一般为平均电流的3倍，比如电机工作的平均电流为4A，高峰值电流约为12A。

目前，为满足电机驱动的高峰值电流，一般是在电源选型时直接选用额定输出电流大于电机驱动的高峰值电流的电源(即高功率电源)，比如电机驱动的高峰值电流为12A，则选用额定输出电流大于12A的电源，此方式虽较为简单省事，但因使用的为高功率电源，花费成本较高；并且，因所选电源的额定输出电流远高于电机驱动的平均电流，电源所输出电流的利用率低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种电机驱动电路，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种电机驱动电路，该电机驱动电路包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

优选地，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

优选地，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

优选地，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。

优选地，所述电源模块包括电流源、电压源和二极管；

所述电压源和所述二极管串联，所述电流源与所述电压源和所述二极管并联，并且并联后的第一端作为所述电源模块的正极，并联后的第二端作为所述电源模块的负极。

本发明还提出一种电机驱动装置，该电机驱动装置包括电源模块和电容组，所述电源模块和所述电容组的正负极两端均与所述电机的负载两端连接；

所述电机的驱动电流包括高峰值电流，所述电源模块的额定输出电流小于所述高峰值电流；所述电容组用于在所述电机的驱动电流大于所述电源模块的额定输出电流时向所述电机输出存储电流，所述存储电流的电流值大于所述驱动电流与所述额定输出电流的差值。

优选地，所述电容组还用于在所述电机的驱动电流小于所述电源模块的额定输出电流时存储所述电源模块的额定输出电流。

优选地，所述存储电流大于或等于所述高峰值电流。

优选地，所述电容组包括多个超级电容，所述超级电容内设有内阻；

所述电容组中的每两个所述超级电容并联形成一个超级电容组，多个所述超级电容组串联，所述多个所述超级电容组串联后的第一端作为所述电容组的正极，所述多个所述超级电容组串联后的第二端作为所述电容组的负极。