[发明专利]基于工业相机的手机辅料进料识别方法

权利要求书

1.一种基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1、进料飞达上设置一硅胶白板以及一相机，基于工业视觉四点标定法，在硅胶白板上设置四个标定点，通过透射变化原理建立四个标定点和相机之间的坐标转换关系；

步骤S2，在贴片机工作时，通过贴片机的上位机中的工业图像视觉识别软件获取辅料的轮廓，获取各辅料的当前图像坐标以及所对应的当前机械坐标，通过坐标转换关系计算出每个辅料的实际机械坐标，吸嘴根据实际机械坐标到达相应位置进行吸取，在吸取完成后，贴片机通过图像识别软件所识别的Z轴方向的偏转角度对吸嘴的Z轴作相应的偏转调整。

2.根据权利要求1所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：坐标转换关系采用转换矩阵H；

其中，x′_i为实际的机械坐标p’在x轴方向上的分坐标值，y′_i为实际的机械坐标p’在y轴方向上的分坐标值；x_i为参考图像坐标p在x轴方向上的分坐标值，y_i为参考图像坐标p在y轴方向上的分坐标值；h₀₀，h₀₁，h₀₂，h₁₀，h₁₁，h₁₂，h₂₀，h₂₁，h₂₂为坐标转换矩阵H中的矩阵元素。

3.根据权利要求1所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S1包括以下步骤：

步骤S11、在贴片机的吸嘴上设置标定用吸嘴；

步骤S12、在标定用吸嘴上涂有印油，吸嘴依次在硅胶白板上的四个位置上印上标定点；

步骤S13、通过进料飞达上的工业摄像相机分别获取四个标定点的参考图像，并采集四个标定点的参考图像坐标以及所对应的参考机械坐标，参考图像坐标以及参考机械坐标均为二维坐标；参考机械坐标为吸嘴移动至该位置时的坐标；

步骤S14、通过计算获得参考图像坐标和参考机械坐标之间的关系得到坐标转换关系。

4.根据权利要求1所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S1包括以下步骤：

步骤S11’、在贴片机的吸嘴上设置标定用吸嘴；

步骤S12’、在标定用吸嘴上涂有印油，吸嘴依次在硅胶白板上的四个位置上印上标定点并在每次印上标定点的同时通过进料飞达上的工业摄像相机获取该标定点的参考图像，并采集标定点的参考图像坐标以及所对应的参考机械坐标；

步骤S13’、通过计算获得参考图像坐标和参考机械坐标之间的关系得到坐标转换关系。

5.根据权利要求3所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S12中吸嘴依次在硅胶白板上的四个位置上印上标定点采用以硅胶白板的中心点为中心，依次在X、Y轴方向按照步长方式水平移动一定距离并印上标定点，四个标定点之间构成一矩形。

6.根据权利要求4所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S12’中吸嘴依次在硅胶白板上的四个位置上印上标定点采用以硅胶白板的中心点为中心，依次在X、Y轴方向按照步长方式水平移动一定距离并印上标定点，四个标定点之间构成一矩形。

7.根据权利要求3所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S13中获取四个标定点的参考图像坐标通过三点取圆法，依次获得各标定点的参考图像坐标。

8.根据权利要求4所述的基于工业相机的手机辅料进料识别方法，其特征在于：步骤S12’中获取四个标定点的参考图像坐标通过三点取圆法，依次获得各标定点的参考图像坐标。