[发明专利]用于提供数字定位地图的方法和设备、计算机程序以及存储介质

说明书

一种用于提供数字定位地图的方法，所述方法具有以下步骤：a)通过分析处理待制图的道路网络(100)的数据来求取道路区段(C₁₁…C_nn)；b)在考虑所述道路网络(100)的定义条件的情况下对所述道路区段(C₁₁…C_nn)进行分类；c)在考虑环境传感器数据的情况下对所述道路区段(C₁₁…C_nn)进行分类；d)在考虑在所述步骤b)和c)中所执行的分类的情况下将所述道路区段(C₁₁…C_nn)合并成聚类(C1…Cn)；e)分别以计算技术共同处理所述聚类(C1…Cn)；f)将所创建的数字定位地图传递给车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于提供用于车辆的数字定位地图的方法和设备。本发明还涉及一种计算机程序。本发明还涉及一种机器可读的存储介质。

背景技术

EP 3 293 489 A1公开一种用于提供用于地图数据分析的轨道束(Bahnbündeln)的方法和设备。提出一种用于产生用于地图数据分析的轨迹束(Trajektorienbündeln)的方案。该方案包含接收与有限的地理区域相关的数据。该数据由在该有限的地理区域中运动的多个设备的传感器收集，并且包括说明位置、路线、速度、时间或其组合的检查点。

WO 2018/126228 A1公开一种用于为用于自主车辆的高分辨率地图产生标志和车道的方法。

具有用于确定车辆位置和车辆定向的基于特征的数字定位地图的定位系统是自动化驾驶功能的核心系统组件。

已知一种用于创建数字定位地图的基于网格的方案或基于道路区段的方案。在基于网格的方案(方案A)中，将地图区域划分为规则的矩形，其中，每个矩形内的数据构成一个分区，这也称为空间分组(英：spatial cluster，空间聚类)。然后，独立于该矩形外的数据处理这些数据。

另一已知的方案(方案B)在于，对出于地图创建目的而沿车道所记录的数据进行分组。在这种情况下，分区是彼此相继的道路区段的集合。

本身已知的两个方案A和B均允许大范围内的制图。尽管在方案A中能够快速且以低开销计算出网格，但是未针对地图密度考虑分区。在针对较大的区域(例如整个国家)进行地图创建时，可能出现具有大量数据的分区(例如大城市)和具有非常少量数据的分区(例如农村地区)，这可能使地图创建过程产生问题。

过程的可缩放性例如由以下已知：《Tectonic SAM:Exact,Out-of-Core,Submap-Based SLAM》(2007年IEEE机器人与自动化国际会议论文集，2007)。

还已知局部聚类的不同方法。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于提供用于车辆的数字定位地图的经改善的方法。

根据第一方面，该任务借助一种用于提供数字定位地图的方法来解决，该方法具有以下步骤：

a)通过分析处理待制图的道路网络的数据来求取道路区段；

b)在考虑道路网络的定义条件的情况下对道路区段进行分类；

c)在考虑环境传感器数据的情况下对道路区段进行分类；

d)在考虑在步骤b)和c)中所执行的分类的情况下将道路区段合并成聚类；

e)分别以计算技术共同(gemeinsam)处理聚类；

f)将所创建的数字定位地图传递给车辆。

有利地，基于一起执行的数据处理能够提供高精度的数字定位地图。有利地，以这种方式能够非常好地缩放或并行化用于创建数字定位地图的计算能力。