[发明专利]一种高层楼宇垃圾清理机器人及自动清理方法

权利要求书

1.一种高层楼宇垃圾清理机器人，其特征在于，包括机架、垃圾暂存清理机构、升降式中转运输机构、可回收垃圾分拣机构以及不可回收垃圾收容机构；

其中，机架包括竖向安装架以及连接于该竖向安装架底部的横向安装架；

在竖向安装架上由上向下依次设置多个垃圾暂存清理机构安装支架；

垃圾暂存清理机构有多个，其中，各个所述垃圾暂存清理机构按照由上向下的顺序一一对应安装于竖向安装架的各个垃圾暂存清理机构安装支架上；

所述垃圾暂存清理机构包括清理机构安装箱体、垃圾暂存箱、暂存箱箱门、箱门开合机构、清扫滚刷、清扫滚刷驱动机构以及光电检测开关；

其中，清理机构安装箱体为一侧开口的方形形体；

垃圾暂存箱有两个，且分别为可回收垃圾暂存箱以及不可回收垃圾暂存箱；其中，两个垃圾暂存箱的结构相同，且均安装于清理机构安装箱体的内侧；

在两个所述垃圾暂存箱之间设有安装区域；

其中，箱门开合机构以及清扫滚刷驱动机构均位于该安装区域内；

在清理机构安装箱体的开口侧相对的另一侧，对应每个垃圾暂存箱处分别设置一个暂存箱投入口，每个暂存箱投入口处安装一个暂存箱投入口挡板；

垃圾暂存箱的一侧开口，该垃圾暂存箱的开口侧与清理机构安装箱体的开口侧为同侧；

垃圾暂存箱包括一对暂存箱侧板以及一个暂存箱底板；

其中，暂存箱底板为一倾斜布置的弧形板；该暂存箱底板的倾斜方向为由该垃圾暂存箱上的暂存箱投入口向清理机构安装箱体的开口侧底部倾斜；

每个暂存箱侧板上设置一条由第一竖向条孔和一条弧形条孔组成的运动轨道；

其中，第一竖向条孔位于暂存箱侧板靠近暂存箱投入口的一侧，弧形条孔也为倾斜布置，且该弧形条孔的倾斜方向与暂存箱底板的倾斜方向一致；

每个垃圾暂存箱靠近安装区域的一个暂存箱侧板上均设置有链条，且同一暂存箱侧板上的链条位于该暂存箱侧板的运动轨道的上方，且链条平行于所述运动轨道；

清扫滚刷有两个，且每个清扫滚刷位于一个垃圾暂存箱内；清扫滚刷的每个端轴分别伸入该清扫滚刷所在垃圾暂存箱的一个对应的运动轨道内；

清扫滚刷驱动机构包括一个双轴电机、两个行走链轮以及一个拉紧弹簧；

其中，双轴电机的每个输出轴分别与一个清扫滚刷的端轴相连，每个行走链轮分别安装于双轴电机的一个输出轴侧，且与相应侧的链条啮合；

拉紧弹簧的上端连接在清理机构安装箱体的顶板上，下端连接在双轴电机上；

暂存箱箱门有两个，且每个暂存箱箱门分别对应位于一个垃圾暂存箱的开口侧；

每个垃圾暂存箱的暂存箱侧板上均设有第二竖向条孔，其中，各个所述第二竖向条孔相对，且每个第二竖向条孔均位于相应暂存箱侧板靠近清理机构安装箱体开口的一侧；

两个暂存箱箱门的上部通过一根箱门连杆连接；

其中，箱门连杆由清理机构安装箱体的一侧依次穿过各个第二竖向条孔；

箱门开合机构与箱门连杆相连，且用于带动两个所述暂存箱箱门同步实现开合运动；

光电检测开关有两组，且在每个垃圾暂存箱内分别安装一组光电检测开关；

升降式中转运输机构与竖向安装架相连，且能沿所述竖向安装架上下运动；

所述升降式中转运输机构包括中转箱体、中转箱体升降机构、导向部件、方形清理刷、方形清理刷连接件、方形清理刷连接件升降机构以及激光测距传感器；

中转箱体升降机构设置于竖向安装架上，该中转箱体升降机构与中转箱体相连；导向部件设置于竖向安装架与中转箱体之间，且用于实现中转箱体的运动导向；

中转箱体包括两个垃圾中转箱，分别为可回收垃圾中转箱和不可回收垃圾中转箱；可回收垃圾中转箱与可回收垃圾暂存箱对应，不可回收垃圾中转箱与不可回收垃圾暂存箱对应；

每个垃圾中转箱的上部和底部均开口；其中，在每个垃圾中转箱的底部开口处设置一个可开合的底部开口挡板，底部开口挡板的一侧边沿与所在垃圾中转箱的底部铰接；

方形清理刷有两个，且每个方形清理刷分别位于一个垃圾中转箱内，方形清理刷与所在垃圾中转箱的内侧壁贴合；两个方形清理刷之间通过方形清理刷连接件相连；

在方形清理刷连接件对应每个底部开口挡板处分别安装一个连杆，每个所述连杆的底部分别与相应的底部开口挡板相连；

在两个垃圾中转箱的中间处设置一个隔板；

方形清理刷连接件升降机构安装于该隔板上，且采用丝杠驱动机构；其中，方形清理刷连接件安装于该丝杠驱动机构的丝杠螺母上，该丝杠驱动机构的丝杠沿上下方向布置；

在隔板的中部设有方便方形清理刷连接件上下运动的竖向条孔；

激光测距传感器安装于竖向安装架的顶部，且向下对准所述中转箱体；

其中，可回收垃圾分拣机构和不可回收垃圾收容机构均安装于横向安装架上；

可回收垃圾分拣机构位于可回收垃圾中转箱的下方；

所述可回收垃圾分拣机构包括第一输送带、颜色识别传感器、推杆机构以及分拣箱；

其中，颜色识别传感器以及推杆机构均位于第一输送带的侧部，且沿着第一输送带的输送方向看去，颜色识别传感器位于推杆机构的上游；

推杆机构有多组，且每组推杆机构的推动方向均垂直于第一输送带的输送方向；

沿着第一输送带的输送方向看去，各组推杆机构由上游向下游顺序布置；

分拣箱与推杆机构处于第一传送带的相对侧部；

分拣箱有多个，且各个所述分拣箱与各个所述推杆机构为一一对应设置；

不可回收垃圾收容机构位于不可回收垃圾中转箱的下方；

所述不可回收垃圾收容机构包括方形框架、第二输送带、耐热封口板以及丝杠驱动单元；

其中，方形框架设置于横向安装架上；

第二输送带和丝杠驱动单元均安装于方形框架上，其中，丝杠驱动单元位于所述方形框架的上部，第二输送带位于所述方形框架的底部；

耐热封口板包括第一耐热封口板和第二耐热封口板；其中，第一耐热封口板固定于丝杠驱动单元的一端，第二耐热封口板连接于丝杠驱动单元的丝杠螺母上；

第一耐热封口板与第二耐热封口板相互平行；

在第二耐热封口板上设有两根封口电热片以及一根熔断电热丝，其中，两根封口电热片与一根熔断电热丝为平行布置，且熔断电热丝位于两根封口电热片之间；

所述高层楼宇垃圾清理机器人还包括主控制器；其中，垃圾暂存清理机构、升降式中转运输机构、可回收垃圾分拣机构以及不可回收垃圾收容机构分别与主控制器相连。