[发明专利]一种巡检机器人及其控制装置和巡检方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，被配置为可沿线性的巡检路径进行对多个被检测对象进行巡检；其特征在于，该巡检机器人包括：

行走装置，用于驱动所述巡检机器人沿所述巡检路径移动；

检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；

控制装置，包括：

故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，用于为当所述巡检机器人处于低通信条件时，控制所述巡检机器人从所述被检测对象位置沿第一移动方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第一特征点。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述故障位置标定单元被进一步配置为，如果所述移动的距离达到一个预定的阈值且未到达所述第一特征点，则控制所述巡检机器人回到所述被检测对象位置，并向相反的方向移动，并记录移动的距离，直到到达所述第一特征点。

3.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一移动方向，是预定巡检移动方向相反的方向。

4.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一特征点具有已知的位置信息。

5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一特征点的位置信息未知，且该第一特征点属于巡检机器人存储的一个预定序列。

6.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述故障位置标定单元可进一步用于，当巡检机器人处于低通信条件时，所述故障位置标定单元进一步控制所述巡检机器人自所述被检测对象位置沿第二移动方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第二特征点。

7.一种控制装置，被配置为控制巡检机器人沿线性的巡检路径对多个被检测对象进行巡检；该巡检机器人包括行走装置及检测装置，所述行走装置用于驱动该巡检机器人沿所述巡检路径移动，所述检测装置用于获取所述被检测对象的状态信息；所述控制装置包括：

故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，用于当所述巡检机器人处于低通信条件时，控制所述巡检机器人从所述被检测对象位置沿第一移动方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第一特征点。

8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述故障位置标定单元可进一步用于，当所述巡检机器人处于低通信条件时，所述故障位置标定单元进一步控制所述巡检机器人自所述被检测对象位置沿第二移动方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第二特征点。

9.一种利用巡检机器人进行的巡检方法，所述巡检机器人被设置沿预定的线性路径进行对多个被检测对象进行巡检，其特征在于，所述巡检方法包括步骤：

驱动所述巡检机器人沿预定的巡检路径移动；

获取所述被检测对象的状态信息；

根据被检测对象的状态信息和预定标准，判断被检测对象是否处于故障状态；

如果被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

如果所述巡检机器人处于低通信条件，则自所述被检测对象位置沿第一预定方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第一特征点。

10.如权利要求9所述的巡检方法，其特征在于，该巡检方法进一步包括步骤：如果所述巡检机器人处于低通信条件，则自所述被检测对象位置沿第二预定方向进行移动，并记录移动的距离，到达第二特征点。