[发明专利]一种巡检机器人及其控制装置和巡检方法

说明书

本发明涉及一种巡检机器人，这种巡检机器人被配置为可沿线性的巡检路径对多个被检测对象进行巡检，包括：行走装置，用于驱动所述巡检机器人沿所述巡检路径；检测装置，用于获取被检测对象的状态信息；以及控制装置，其中控制装置包括故障判定单元、通信条件检测单元和故障位置标定单元，当巡检机器人处于低通信条件时，可以控制所述巡检机器人通过移动到一个特征点等方式标定故障位置。本发明也提出了与上述巡检机器人相关联一种控制装置及一种巡检方法。通过本发明可以在低通信条件下便利地标定故障位置，提高巡检效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种巡检机器人、一种用于巡检机器人的控制装置和一种巡检方法。

背景技术

与人工巡检相比，利用巡检机器人进行安全监测具有巡检效率高并且可以适应高危、复杂的环境等明显的优势，目前已经被广泛应用于电力、运输、化工、安防等众多的领域，例如变电站、电力线路、铁路线路、地下管网等等。根据不同的巡检环境和巡检要求，巡检机器人的差异是很大的，有一类巡检机器人被配置为可沿线性的路径进行巡检，例如电缆、管道等。

巡检机器人的定位能力是顺利完成巡检任务的基本要求。当巡检机器人发现故障的时候，需要对故障位置进行定位和报告。通常这样的定位并不困难。巡检机器人一般配备有视觉、激光等传感、测量装置，配合通信网络一般不难实现定位。在室外环境中，一般可以通过GPS、北斗等卫星定位系统，配合移动通信网络等方便地实现定位。在室内环境中，一般也可以利用WI-FI或移动通信网络等，通过信号强度变化计算巡检机器人与基站、访问点之间的相对位置等方法，对巡检机器人自身或者发生故障的巡检目标进行定位。

发明专利申请CN110850723A即披露了一种基于变电站巡检机器人系统的故障诊断和定位方法。该专利申请提出了一种变电站巡检机器人系统，包括服务器端、通信模块、主控模块、数据采集模块、导航模块及运动控制模块，其中数据采集模块及导航模块将采集到的信息传到主控制器，主控制器通过通信模块将信息传送到服务器端，同时也接收来自服务器端的指令，主控制器接收来自运动控制器的信息也可以发送指令给运动控制器。

然而，鉴于巡检机器人工作环境和工作状况的复杂性，巡检机器人利用通信网络进行定位的功能有时并不能发挥作用。因此，需要对巡检机器人的定位功能做出改进。

发明内容

本发明的目的在于提出一种巡检机器人、控制装置及巡检方法，使得巡检机器人在低通信条件下，对发生故障的被检测目标实现有效的定位。

基于上述目的，本发明提出一种巡检机器人，被配置为可沿线性的巡检路径对多个被检测对象进行巡检；该巡检机器人包括：

行走装置，用于驱动所述巡检机器人沿所述巡检路径移动；

检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；

控制装置，包括：

故障判定单元，用于根据被检测对象的状态信息和预定标准，判断被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，用于为当所述巡检机器人处于低通信条件时，控制所述巡检机器人从所述被检测对象位置沿第一移动方向进行移动，并记录移动的距离，直到到达第一特征点。

可选的，如果所述移动的距离达到一个预定的阈值且未到达所述第一特征点，则控制所述巡检机器人回到所述被检测对象位置，并向相反的方向移动，并记录移动的距离，直到到达所述第一特征点。

可选的，所述第一移动方向，是预定巡检移动方向相反的方向。

可选的，所述第一特征点具有已知的位置信息。

可选的，所述第一特征点的位置信息未知，且该第一特征点属于巡检机器人存储的一个预定序列。