[发明专利]适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法

权利要求书

1.适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过低空无人机多梯度航带倾斜摄影方式采集初始数据，初始数据包括倾斜影像数据集、GNSS数据和IMU数据；

S2、对初始数据进行多梯度倾斜影像数据集预处理和几何数据预处理获得空三区域的影像列表和初始数据的拓扑关系，并确定区域中影像间的初始关系；

S3、完成影像列表的影像匹配和转点，并确定自动像点进行量测，自动像点量测完成后进行弱区分析发现确定整个空三区域的弱区位置和弱区范围；

S4、根据自动像点量测值和整个空三区域的分区信息确定控制点，并量测控制点的像点坐标，得到空三结果。

2.根据权利要求1所述的适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，其特征在于，在S2中包括：

S21、根据倾斜影像数据集、GNSS数据和IMU数据的拓扑分析，建立空三区域的影像列表与初始拓扑关系；

S22、基于GPU与CPU协同的快速SIFT算子的快速无序影像的自动整理，建立影像列表和初始影像间的拓扑关系；

S23、通过量测航带间种子点确定多梯度航带间影像的对应关系，并确定区域中影像间的初始关系。

3.根据权利要求2所述的适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，其特征在于，在S3中包括：

S31、影像列表根据分层金字塔的由粗到细的分频道相关策略进行两两影像的影像匹配，完成影像列表的影像匹配和转点，并确定自动像点；

S32、根据RANSAC算法剔除影像列表中不满足共面条件的错误匹配点；

S33、自动像点进行量测后进行弱区分析发现确定整个空三区域的弱区位置和弱区范围。

4.根据权利要求3所述的适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，其特征在于，在S4中包括：

S41、根据自动像点观测值和自动分区信息进行分区自由平差，建立影像间的叠置分析数据结构；

S42、根据叠置分析数据结构确定控制点位的粗略位置；

S43、在控制点位的粗略位置区域内确定明显特征点，并采用多片影像匹配技术进行控制点的像点量测，获得控制点在其它相邻影像上的同名像点坐标；

S44、测量控制点的地面坐标得到空三结果。

5.根据权利要求3所述的适用于多梯度航带倾斜摄影测量的空中三角测量解算方法，其特征在于，在S32中包括：

S321、利用左右一致性检验和唯一性约束剔除影像列表中错误的匹配点获得初始匹配结果；

S322、根据初始匹配结果计算左影像和右影像的基础矩阵，进一步剔除错误的匹配点获得二次匹配结果，基本矩阵F计算参数Δf表示为Δf＝|x_r-Fx_l|，其中x_r、x_l代表匹配点分别在右影像和左影像上的像点坐标，当Δf大于设定的阈值时，该点判定为错误匹配点；

S323、二次匹配结果根据RANSAC算法进一步错误匹配点获得最终匹配结果，计算左右影像的单应性矩阵H，然后计算Δh，Δh＝|x_r-Hx_l|，其中x_r、x_l代表匹配点分别在右影像和左影像上的像点坐标。当Δf大于设定的阈值时，该点判定为错误匹配点。