[发明专利]电动汽车无线充电线圈对准方法

权利要求书

1.一种电动汽车无线充电线圈对准方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.将地面充电终端设置于六自由度平台上，并获取六自由度平台的初始姿态信息；并将电动汽车停在地面充电终端位置处；

S2.采集电动汽车的车载充电终端与地面充电终端之间的位置参数；

S3.根据位置参数调整六自由度平台的姿态；

S4.控制地面充电终端处于小功率充电状态，调整六自由度平台的姿态，并在调整过程中采集车载充电终端接收到的电流信息；

S5.判断找出电流信息中的最大值，并以电流为最大值时所对应的六自由度平台的姿态对六自由度姿态进行设定并保持。

2.根据权利要求1所述电动汽车无线充电线圈对准方法，其特征在于：步骤S2中，位置参数包括车端定位设备与地面定位设备之间的直线距离dh、车载充电终端的离地间隙dc、车载充电终端最小立地间隙dl、地面定位设备与六自由度平台平面的垂直距离dsen、地面充电终端与地面之间的垂直距离dg、车载充电终端与地面充电终端的安装间隙ds、车端定位设备与地面充电设备之间的直线距离dL、地面定位设备与地面充电终端的直线距离L1以及微调距离dm。

3.根据权利要求2所述电动汽车无线充电线圈对准方法，其特征在于：步骤S3中，根据如下方法调整六自由度平台的姿态：

S31.构建三维坐标系，将充电六自由度平台的初始姿态调整至姿态Ⅰ，其中，姿态Ⅰ以地面充电终端的姿态表示：

(x，y，z，ψx，ψy，ψz)＝(0，0，z1＝Min{dl+dg-ds-dsen，zmax}，0，0，0)；其中，ψx表示地面充电终端的横滚角，ψy为地面充电终端的俯仰角，ψz为地面充电终端的偏航角，x，y和z分别为地面充电终端在三维坐标系中的值，zmax为六自由度平台在坐标系的z轴方向所能延伸的最大值；

S32.实时采集车端定位设备与地面定位设备之间的直线距离dh，调整六自由度平台的姿态处于姿态Ⅱ，姿态Ⅱ满足dh＝dc-dl+ds，此时，地面充电终端的姿态调整为：

(x，y，z，ψx，ψy，ψz)＝(x1，y1，z1，0，0，0)，其中，如果此时z1＝zmax，等式dh＝dc-dl+ds中的ds＝dl-zmax+dg；

S33.调整六自由度平台的姿态处于姿态Ⅲ，此时地面充电终端的姿态调整为：

(x，y，z，ψx，ψy，ψz)＝(x1，y1，z1，ψx1，ψy1，ψz1)；调整地面充电终端的z轴坐标值，调整距离为dc-dl；

S34.调整地面充电终端在六自由度平台处于姿态Ⅲ时的x、y和z的三轴坐标值，直至ds²+L1²＝dL²，此时，地面充电终端的姿态为(x，y，z，ψx，ψy，ψz)＝(x2，y2，z2，ψx1，ψy1，ψz1)。

4.根据权利要求3所述电动汽车无线充电线圈对准方法，其特征在于：步骤S4中，调整六自由度平台的姿态时，对地面充电终端在坐标系中的位置进行调整，其调整范围为x2±dm、y2±dm以及z2±dm。