[发明专利]自动驻车的控制方法、车辆的制动系统及其制动控制模块

权利要求书

1.一种自动驻车的控制方法，应用于具有两个制动控制模块的车辆的制动系统，所述车辆还包含驱动马达、控制所述驱动马达以提供驱动扭矩的驱动马达控制器，所述制动系统还包括受所述制动控制模块控制的为车轮提供制动力的电子机械制动装置，其特征在于，所述控制方法包括：

当所述车辆从移动转变为静止后，

控制所述电子机械制动装置持续提供制动扭矩，所述制动扭矩为有效制动扭矩与补偿制动扭矩的总和；以及

持续输出驱动切除信号至所述驱动马达控制器以使所述驱动马达不提供驱动扭矩；直到

所接收到的驾驶员需求驱动扭矩持续增加至接近于所述有效制动扭矩的临界扭矩。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述车辆从移动向静止转变，

估算路面坡度的坡度值；以及

至少基于所述坡度值估算所述有效制动扭矩。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，估算所述坡度值进一步包括：

根据下列一者或多者估算所述坡度值：

i)所述两个制动控制模块的加速度传感器信息；

ii)接收到的倾斜传感器信号；

iii)接收到的全球定位系统信号和/或地形信息；

iv)接收到的所述车辆的轮速信息；

v)所述两个制动控制模块的惯性传感器信息；以及

vi)扭转负载传感器。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当通过多种方式估算得到多个坡度值时，基于所述多个坡度值之间的相似度确定所述路面坡度的置信度。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于所述路面坡度的置信度确定所述临界扭矩；其中

所述路面坡度的置信度越高，所述临界扭矩与所述有效制动扭矩之间越接近。

6.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，估计所述有效制动扭矩还包括：

基于所述车辆的质量估算所述有效制动扭矩。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

i)根据行驶数据估算所述车辆的质量；或者

ii)从悬架系统获取所述车辆的质量。

8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述车辆从移动向静止转变，

获取来自制动踏板的使所述车辆静止的需求制动扭矩；以及

基于所述需求制动扭矩估计所述有效制动扭矩。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于预设的固定值确定所述补偿制动扭矩。

10.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于路面坡度的坡度值和/或所述车辆的质量确定所述补偿制动扭矩；其中

所述路面坡度的坡度值和/或所述质量越大，所述补偿制动扭矩越大。

11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

基于路面坡度的置信度确定所述补偿制动扭矩；其中

所述路面坡度的置信度越低，所述补偿制动扭矩越大。

12.如权利要求9-11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当接收到所述驱动马达的电机轴的转动信号和/或轮速信号，增加所述制动力。

13.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述驾驶员需求驱动扭矩增加至所述临界扭矩，减小所述制动扭矩为所述有效制动扭矩。