[发明专利]自动驻车的控制方法、车辆的制动系统及其制动控制模块

说明书

本发明提供了一种自动驻车的控制方法、车辆的制动系统及其制动控制模块。车辆的制动系统具有两个制动控制模块、受上述制动控制模块控制的为车轮提供制动力的电子机械制动装置，车辆还包括驱动马达、控制上述驱动马达以提供驱动扭矩的驱动马达控制器，上述控制方法包括：当上述车辆从移动转变为静止后，控制上述电子机械制动装置持续提供制动扭矩，上述制动扭矩为有效制动扭矩与补偿制动扭矩的总和；以及持续输出驱动切除信号至上述驱动马达控制器以使上述驱动马达不提供驱动扭矩；直到所接收到的驾驶员需求驱动扭矩持续增加至接近于上述有效制动扭矩的临界扭矩。本发明能够提供刚好足够使车辆保持静止状态的扭矩，避免多余扭矩的浪费以节能。

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，尤其涉及一种配置有双制动控制模块的制动系统以及配置有该制动系统的车辆自动驻车的控制方法。

背景技术

伴随着汽车工业的发展，人们对车辆智能化程度的要求也越来越高。车辆智能化通常表现为在车辆上配置的各种辅助系统，这些辅助系统能够提高车辆驾驶舒适性和便捷性。自动驻车(Auto hold)即是这些辅助系统能够实现的功能之一。

自动驻车功能指的是当车辆从移动转变为静止后，在没有接收到驾驶员的起步意愿的情况下，始终保持车辆处于静止状态的功能。也就是说，在开启了自动驻车功能之后，驾驶员在刹停车辆后能够松开制动踏板，缓解了驾驶疲劳。另外，当车辆在坡道上刹停后，自动驻车功能还能够防止车辆出现溜车现象，能够提高驾驶安全与舒适性。

区别于传统制动系统采用气体或液体作为能量传递介质，电子机械制动(Electromechanical brake，EMB)系统的能量传输和信号传输都以电的形式实现，是一种结构简单，响应迅速并且环境友好的车辆制动系统，是车辆制动领域未来的发展方向之一。

目前，对于搭载了电子机械制动系统的电动车辆，其自动驻车功能的实现以电子机械制动系统为主，以电动驱动系统为辅。虽然不同的电动车辆在实现自动驻车功能时，采用了不同的控制逻辑去调整电子机械制动系统与电动驱动系统之间的配合，但现有的电动车辆在实现自动驻车功能时仍然存在各种各样的问题，例如：

1、无论道路坡度多大都输出最大驻车制动力实施自动驻车，造成能量浪费；

2、当电子机械制动系统输出的制动扭矩足够使车辆保持静止时由驱动系统输出驱动扭矩会造成能量浪费；

3、在车辆即将起步的过渡阶段，电子机械制动系统输出的制动扭矩与驱动系统输出的驱动扭矩之间的切换过程不够平顺，则驱动扭矩过大会导致窜车或者过小导致车辆溜车；

4、由驱动系统输出驱动扭矩来保持车辆静止会导致驱动马达疲劳，导致驱动马达损坏。

有鉴于此，希望能够提供一种自动驻车的控制方法，能够应用于搭载了电子机械制动装置的制动系统，并且能够解决上文所描述的问题，能够在实现自动驻车功能的同时尽可能节能，改善车辆各个机械组件的疲劳程度，并保证车辆运行的平滑性与舒适性。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

如上所描述的，为了解决现有技术中，搭载了电子机械制动系统的电动车辆在实现自动驻车功能存在的各种技术问题，本发明提供了一种自动驻车的控制方法、一种车辆的制动系统及其制动控制模块。