[发明专利]一种电动门速度控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种电动门速度控制方法及系统，所述方法包括：电动门启动后，实时获取电动门的位置信息，根据预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线计算控制电动门运动的电机的目标转速；根据所述目标转速对电机进行控制，使得电机的转速符合所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线。采用本发明的技术方案，可以精确地控制电动门的运动速度。

技术领域

本发明涉及自动闸门控制领域，尤其涉及一种电动门速度控制方法及系统。

背景技术

目前市面上伺服控制器应用在电动门上已经非常的广泛了，尤其是在通道闸机门上的应用，能实现高精度高效率的控制，可以轻松的实现位置控制，速度控制及力矩控制。普通的闸机应用中用到了位置控制、速度控制、力矩控制。

如图1所示，目前伺服驱动器上常用的是三环控制PI D算法，即外环是位置环，中间环是速度环，内环是电流环，外环根据给定的位置、速度、加减速进行规划，输出速度值作为速度环的参考。现有技术中，电机的加减速控制的实现基本上都是以时间为横坐标，速度为纵坐标的速度控制曲线来进行控制。这种控制方式不能精准的控制每个位置的对应的速度，因为随着时间的推移，速度的变化一直在持续，每个位置的速度都是不确定的，速度不可控。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动门速度控制方法及系统，从而可以精确的控制电动门的运动速度。

本发明实施例中，提供了一种电动门速度控制方法，其包括：

电动门启动后，实时获取电动门的位置信息，根据预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线计算控制电动门运动的电机的目标转速；

根据所述目标转速对电机进行控制，使得电机的转速符合所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线。

本发明实施例中，根据所述目标转速对电机进行控制，包括：

将所述目标转速作为参考转速输出到速度环中对电机的转速进行调节，得到参考电流；

将所述参考电流输入到电流环中对电机的电流进行调节，得到电机的控制电压。

本发明实施例中，所述位置信息通过电机反馈回来的行程脉冲计算得到。

本发明实施例中，所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线为S型。

本发明实施例中，所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线包括：

Y＝X²，0XK；

Y＝K²-X²,X≥K,

其中，X，K为整数，且K为设定的常数。

本发明实施例中，还提供了一种电动门速度控制系统，其包括：

位置获取模块，用于在电动门启动后，实时获取电动门的位置信息；

目标转速计算模块，用于根据预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线计算控制电动门运动的电机的目标转速；

电机控制模块，用于根据所述目标转速对电机进行控制，使得电机的转速符合所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线。

本发明实施例中，所述电机控制模块包括：

速度环调节单元，用于根据所述目标转速对电机当前转速进行调节，输出参考电流；

电流环调节单元，用于根据所述参考电流对电机当前电流进行调节，输出电机的控制电压。

本发明实施例中，所述位置获取模块根据电机反馈回来的行程脉冲得到所述位置信息。

本发明实施例中，所述预设的电动门的位置与电机转速的关系曲线为S型。