[发明专利]堆取料机自动控制系统

权利要求书

1.一种堆取料机自动控制系统，其特征在于，包括中控处理单元(11)、中控控制系统(12)、堆取料机控制系统(13)、堆取料机定位系统(2)、三维成像系统(7)、恒流量控制系统(5)、安全防护系统(4)和视频监控系统(3)，所述中控处理单元(11)分别与所述中控控制系统(12)、堆取料机定位系统(2)、三维成像系统(7)、恒流量控制系统(5)、安全防护系统(4)和视频监控系统(3)连接，所述中控控制系统(12)与所述堆取料机控制系统(13)连接，所述堆取料机控制系统(13)分别与所述恒流量控制系统(5)和安全防护系统(4)连接，其中，

所述三维成像系统(7)包括三维扫描建模系统(71)、数学三维建模系统(72)以及三维扫描设备和检测设备，所述三维扫描建模系统(71)能够根据所述三维扫描设备扫描获得的料场数据建立三维扫描模型，所述数学三维建模系统(72)能够根据所述检测设备获得的料场数据建立数学三维模型，所述三维扫描设备为三维激光扫描仪(8)，所述检测设备为雷达(9)，所述三维扫描建模系统(71)和所述数学三维建模系统(72)能够相互校核，其校核方法为：在堆取的过程中料堆的高点将会在抛物线轨迹上移动，该抛物线参数方程为，其中：A为悬臂皮带的俯仰角度；V为皮带运行速度，g为重力加速度，ρ为物料抛射水平长度，Z为物料的垂直方向运动高度，t为堆取料机移动时间，通过对比堆料后所述三维扫描设备测得的堆料点实际高度与模型对应的堆料点高度，得出差值，定向进行走行补偿；

所述恒流量控制系统(5)能够根据要求取料量来调节控制堆取料机旋转速度，以实现恒流量取料。

2.根据权利要求1所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述堆取料机定位系统(2)包括用于获得所述堆取料机卫星精确定位信息的北斗定位系统(21)、用于获得所述堆取料机行走位置信息的行程定位系统(22)、用于获取所述堆取料机大臂旋转位置信息的旋转定位系统(23)以及用于获取所述堆取料机大臂俯仰角度信息的俯仰定位系统(24)。

3.根据权利要求2所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述行程定位系统(22)包括行程编码器和行程定位校核装置，所述行程编码器安装在所述堆取料机上，所述行程定位校核装置包括RFID电子标签和与所述RFID电子标签相配合的RFID识别装置，所述堆取料机的行走轨道上间隔安装有多个所述RFID电子标签，且各相邻所述RFID电子标签的间隔距离相同，所述RFID识别装置安装在所述堆取料机上。

4.根据权利要求3所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述行程编码器安装在所述堆取料机的辅动轮上。

5.根据权利要求2所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述旋转定位系统(23)包括角度编码器和旋转定位校核装置，所述角度编码器安装在所述堆取料机的旋转平台上，所述旋转定位校核装置包括RFID电子标签和与所述RFID电子标签相配合的RFID识别装置，所述堆取料机的旋转平台下端间隔设有多个所述RFID电子标签，所述RFID识别装置安装在所述堆取料机的底座上端。

6.根据权利要求2所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述俯仰定位系统(24)包括安装在所述堆取料机大臂内侧的倾角传感器。

7.根据权利要求1所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述安全防护系统(4)包括防碰撞演算系统(41)和安装在所述堆取料机上的防碰撞设备(42)。

8.根据权利要求7所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述防碰撞设备(42)包括限位开关和防撞传感器。

9.根据权利要求1所述的堆取料机自动控制系统，其特征在于，所述堆取料机自动控制系统还包括安装在所述堆取料机的悬臂皮带上的流量检测装置(6)，所述流量检测装置(6)与所述恒流量控制系统(5)连接。