[发明专利]堆取料机自动控制系统

说明书

本发明涉及堆取料机，公开了一种堆取料机自动控制系统，包括中控处理单元(11)、中控控制系统(12)、堆取料机控制系统(13)、堆取料机定位系统(2)、三维成像系统(7)、恒流量控制系统(5)、安全防护系统(4)和视频监控系统(3)，中控处理单元(11)分别与中控控制系统(12)、堆取料机定位系统(2)、三维成像系统(7)、恒流量控制系统(5)、安全防护系统(4)和视频监控系统(3)连接，中控控制系统(12)与堆取料机控制系统(13)连接，堆取料机控制系统(13)分别与恒流量控制系统(5)和安全防护系统(4)连接。本发明能够实现堆取料机的智能堆、取自动化作业，使得堆取料效率更高、更精确。

技术领域

本发明涉及堆取料机，具体地，涉及一种堆取料机自动控制系统。

背景技术

堆取料机又叫做斗轮堆取料机、堆料机和取料机，是一种新型高效率连续装卸机械，主要用于码头、钢铁厂、发电厂和矿山等的散料场装卸中。现有料场装卸中，堆取料机还是采取的人工操作，而料场里存储的原料繁多使得不易控制，而原料的快速进出作业也大大增加了料场精细管理的难度，仅仅依靠人工操作无法实现高效率、高精确度的作业。

工业4.0时代的到来，各行各业开始探讨智能化解决方案，不断发展的科学技术，尤其是控制技术、计算机、通信、网络等技术的高速发展使得智能化解决方案的实施成为可能。料场作为原料物流链的重要环节，其设备智能化、数字化控制从诸多方面都是有利于更好的管理和使用。并且随着人力成本的提高和改善员工的工作环境的要求，使得料场堆取作业全自动无人运行成为必然的发展趋势。因此，如何实现料场堆取作业的全自动无人运行成为目前我们亟需解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种堆取料机自动控制系统，能够实现堆取料机的智能堆、取自动化作业，使得堆取料效率更高、更精确，并能改善工作环境、提高料场管理水平。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种堆取料机自动控制系统，包括中控处理单元、中控控制系统、堆取料机控制系统、堆取料机定位系统、三维成像系统、恒流量控制系统、安全防护系统和视频监控系统，所述中控处理单元分别与所述中控控制系统、堆取料机定位系统、三维成像系统、恒流量控制系统、安全防护系统和视频监控系统连接，所述中控控制系统与所述堆取料机控制系统连接，所述堆取料机控制系统分别与所述恒流量控制系统和安全防护系统连接，其中，所述三维成像系统包括三维扫描建模系统、数学三维建模系统以及三维扫描设备和检测设备，所述三维扫描建模系统能够根据所述三维扫描设备扫描获得的料场数据建立三维扫描模型，所述数学三维建模系统能够根据所述检测设备获得的料场数据建立数学三维模型，所述三维扫描建模系统和所述数学三维建模系统能够相互校核；所述恒流量控制系统能够根据要求取料量来调节控制堆取料机旋转速度，以实现恒流量取料。

优选地，所述堆取料机定位系统包括用于获得所述堆取料机卫星精确定位信息的北斗定位系统、用于获得所述堆取料机行走位置信息的行程定位系统、用于获取所述堆取料机大臂旋转位置信息的旋转定位系统以及用于获取所述堆取料机大臂俯仰角度信息的俯仰定位系统。

优选地，所述行程定位系统包括行程编码器和行程定位校核装置，所述行程编码器安装在所述堆取料机上，所述行程定位校核装置包括RFID电子标签和与所述RFID电子标签相配合的RFID识别装置，所述堆取料机的行走轨道上间隔安装有多个所述RFID电子标签，且各相邻所述RFID电子标签的间隔距离相同，所述RFID识别装置安装在所述堆取料机上。

优选地，所述行程编码器安装在所述堆取料机的辅动轮上。

优选地，所述旋转定位系统包括角度编码器和旋转定位校核装置，所述角度编码器安装在所述堆取料机的旋转平台上，所述旋转定位校核装置包括 RFID电子标签和与所述RFID电子标签相配合的RFID识别装置，所述堆取料机的旋转平台下端间隔设有多个所述RFID电子标签，所述RFID识别装置安装在所述堆取料机的底座上端。

优选地，所述俯仰定位系统包括安装在所述堆取料机大臂内侧的倾角传感器。