[发明专利]摄像头自标定的方法、装置、摄像设备及车辆

权利要求书

1.一种摄像头自标定的方法，应用于主控制器，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，所述外参包括摄像头的偏航角、俯仰角和旋转角；

将所述外参发送给图像处理器，所述外参用于所述图像处理器根据所述外参对所述摄像头获取的图像进行倾斜校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到的标定指令的情况下；

根据所述标定指令获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，将所述外参发送给图像处理器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述主控制器的时间钟计时达到预设时长的情况下；

获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，将所述外参发送给图像处理器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移信号量包括所述摄像头在空间坐标系中xyz三个坐标轴的加速度值；

所述根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，包括：

根据所述xyz三个坐标轴的加速度值，通过角度互余和勾股定理，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴的弧度值；

根据弧角制对所述xyz三个坐标轴的弧度值进行换算，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴与水平方向的夹角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述xyz三个坐标轴的加速度值，通过角度互余和勾股定理，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴的弧度值，包括：

根据所述xyz三个坐标轴的加速度值，通过角度互余分别计算所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴与水平方向夹角的正弦弧度值；

根据所述xyz三个坐标轴的加速度值和所述xyz三个坐标轴与水平方向夹角的正弦弧度值，通过勾股定理分别计算所述摄像头在空间坐标系中xyz三个坐标轴与水平方向夹角的余弦弧度值；

根据所述xyz三个坐标轴与水平方向夹角的正弦弧度值和所述xyz三个坐标轴与水平方向夹角的余弦弧度值，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴与水平方向夹角的正切弧度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重力传感器集成在所述摄像头上。

7.一种摄像头自标定的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置成获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

处理模块，被配置成根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，所述外参包括摄像头的偏航角、俯仰角和旋转角；

执行模块，被配置成将所述外参发送给图像处理器，所述外参用于所述图像处理器根据所述外参对所述摄像头获取的图像进行倾斜校正。

8.一种摄像设备，其特征在于，所述设备包括摄像头、设置在所述摄像头上的重力传感器、主控制器以及图像处理器，其中，

所述重力传感器用于获取摄像头的偏移信号量，并输出给所述主控制器；

所述主控制器用于接收所述重力传感器获取输出的偏移信号量，根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，所述外参包括摄像头的偏航角、俯仰角和旋转角，将所述外参发送给图像处理器；

所述图像处理器用于接收主控制器发送的摄像头的外参，所述外参用于所述图像处理器在获取所述摄像头拍摄的图像时，根据所述外参对所述图像进行倾斜校正。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述设备还包括区域网络控制器，所述区域网络控制器用于向所述主控制器发送标定指令，所述标定指令用于触发所述主控制器接收所述重力传感器获取输出的偏移信号量，根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8-9所述的摄像设备。