[发明专利]摄像头自标定的方法、装置、摄像设备及车辆

说明书

本公开涉及一种摄像头自标定的方法、装置、摄像设备及车辆。解决了现有摄像头自标定过程中因大量的计算导致的标定效率低，受环境影响导致的通用性低等问题。该方法包括：获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，所述外参包括摄像头的偏航角、俯仰角和旋转角；将所述外参发送给图像处理器，所述外参用于所述图像处理器根据所述外参对所述摄像头获取的图像进行倾斜校正。本公开无需对标定靶或车道线图像进行复杂运算，可广泛使用，简单快速的完成摄像头的自标定，标定精度高，成本低。

技术领域

本公开涉及自动辅助驾驶技术领域，具体地，涉及一种摄像头自标定的方法、装置、摄像设备及车辆。

背景技术

随着智能汽车的发展，自动辅助驾驶技术也越来越被重视，其中，车载摄像头为自动辅助驾驶领域非常重要的一部分，而车载摄像头的标定在所获取的二维图像中恢复物体的三维信息至关重要，在摄像头的成像模型中的空间点与图像平面上的像点之间存在一一对应关系，而这个对应关系通常由摄像头的参数所决定，包括内参与外参，内参为摄像头的自身参数一般无需标定，而外参主要包括摄像头的俯仰角、旋转角和偏航角。

相关技术中对于摄像头外参的标定方法包括标定靶标定法和摄像头自标定法，标定靶标定法是在车辆处于静止环境下，摄像头捕捉并利用标定靶在图像平面的成像位置，计算出摄像头的内外参数，实现拍摄图片/视频的纠偏；摄像头自标定法是在车辆停放在左右车道线清晰的道路中央，利用车辆与车道平行线的距离与车道线交叉点(灭点)进行标定的方法。

发明内容

本公开的目的是提供一种摄像头自标定的方法、装置、摄像设备及车辆，解决了相关技术中对摄像头外参进行标定需要基于标定靶及附属设备以及车道线来实现。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种摄像头自标定的方法，应用于主控制器，所述方法包括：

获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，所述外参包括摄像头的偏航角、俯仰角和旋转角；

将所述外参发送给图像处理器，所述外参用于所述图像处理器根据所述外参对所述摄像头获取的图像进行倾斜校正。

可选地，所述方法还包括：

在接收到的标定指令的情况下；

根据所述标定指令获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，将所述外参发送给图像处理器。

可选的，所述方法还包括：

在所述主控制器的时间钟计时达到预设时长的情况下；

获取摄像头上的重力传感器输出的偏移信号量；

根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，将所述外参发送给图像处理器。

可选的，所述偏移信号量包括所述摄像头在空间坐标系中xyz三个坐标轴的加速度值；

所述根据所述偏移信号量确定所述摄像头的外参，包括：

根据所述xyz三个坐标轴的加速度值，通过角度互余和勾股定理，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴的弧度值；

根据弧角制对所述xyz三个坐标轴的弧度值进行换算，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴与水平方向的夹角。

可选的，所述根据所述xyz三个坐标轴的加速度值，通过角度互余和勾股定理，得到所述摄像头在所述空间坐标系中xyz三个坐标轴的弧度值，包括：