[发明专利]飞行姿态确定方法及装置

权利要求书

1.一种飞行姿态确定方法，其特征在于，包括：

根据预设在飞行物上的工程测量仪反馈的相位信号，确定各工程测量仪在预设三轴坐标系下的坐标值，其中，工程测量仪的数量不小于3；

基于确定出的坐标值，确定所述飞行物的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的坐标值，确定所述飞行物的位姿，包括：

所述飞行物处于静止状态时，确定所述飞行物上的工程测量仪所在的第一平面；

所述飞行物飞行时，确定所述飞行物上的工程测量仪所在的第二平面；

基于所述第一平面与所述第二平面，确定所述飞行物的飞行姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平面与所述第二平面，确定所述飞行物的位姿，包括：

确定所述第一平面与第二平面的交线；

基于所述第一平面和所述第二平面的锐夹角、所述交线，确定所述飞行物的位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平面和所述第二平面的锐夹角、所述交线，确定所述飞行物的位姿，包括：

根据所述第一平面和所述第二平面的锐夹角，确定所述飞行物飞行时的侧滚角；

基于所述交线和所述预设三轴坐标系，确定所述飞行物飞行时的仰俯角、航向角；

根据确定出的仰俯角、航向角、侧滚角，确定所述飞行物的飞行姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述交线和所述预设三轴坐标系，确定所述飞行物飞行时的仰俯角、航向角，包括：

将所述交线与目标平面的锐夹角确定为所述仰俯角，其中，所述目标平面为所述预设三轴坐标系中的第一轴和第二轴所在的平面；

确定所述交线在所述目标平面中的投影线；

根据所述投影线与所述第一轴的角度，确定所述航向角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行物上设置了3个工程测量仪，所述3个工程测量仪呈三角分布。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行物为飞机，所述3个工程测量仪包括第一工程测量仪、第二工程测量仪和第三工程测量仪，所述第一工程测量仪和所述第二工程测量仪分别固定于在所述飞机的两个机翼，所述第三工程测量仪固定于所述飞机的头部或者尾部。

8.一种飞行姿态确定装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于根据预设在飞行物上的工程测量仪反馈的相位信号，确定各工程测量仪在预设三轴坐标系下的坐标值，其中，工程测量仪的数量不小于3；

第二确定单元，用于基于确定出的坐标值，确定所述飞行物的位姿。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-7任一所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。