[发明专利]一种内置定位功能的果蔬采摘机器人

说明书

本发明公开了一种内置定位功能的果蔬采摘机器人及行驶定位方法，包括运输板、放置箱、支撑座和第一机械臂，所述运输板的底部安装有轴承板，所述运输板的底部通过螺栓安装有安装箱，所述安装箱的内部安装有电动机，所述运输板的顶部安装有放置箱，所述放置箱的内壁上通过螺栓安装有固定件，所述固定件的顶部安装有储存盒，所述放置箱的内壁上安装有分隔板，所述分隔板的内部贯穿安装有伸缩杆，所述运输板的顶部通过螺栓安装有控制器，且控制器位于放置箱的一侧。本发明内识别摄像头通过果实的颜色对果实进行判断果实的成熟对，同时识别摄像头进行识别装置与果实的距离，用于对果实进行定位，控制机械臂的伸展，方便抓握臂准确的将果实抓住。

技术领域

本发明涉及果蔬采摘机器人技术领域，具体为一种内置定位功能的果蔬采摘机器人及行驶定位方法。

背景技术

果蔬果实收货的劳动强度很大，现在科技进步非常大，通过数控系统对机箱进行控制，用于进行采摘果实，通过采摘机器人对果实进行采摘，减轻了人工成本，方便在大规模采摘时，对果实加快采摘速度。

现有的果蔬采摘机器人及行驶定位方法在的缺陷是：

1、对比文件CN209914503U公开了装配平台及使用该装配平台的装配系统，“包括：升降装置、安装孔、升降杆、摇把、连接装置、采摘网、采摘装置、左件、右件、固定块、固定环、固定扣一、固定扣二和防漏装置，升降装置顶端固定连接设有安装孔，升降装置底端一侧固定连接设有摇把，且摇把中间活动连接在升降杆外壁，升降装置顶端一侧活动连接设有连接装置，连接装置顶端固定连接设有采摘装置，采摘装置底端设有采摘网，且采摘网一端固定连接在安装孔内。”，在采摘完成后，确定对果实进行理的长子，缺少对果实的限位装置，果实在采摘完成后，相互堆积，容易对果实造成伤害；

2、对比文件CN211982696U公开了一种手持梳剪式果蔬采摘装置，“包括果蔬采摘剪，所述果蔬采摘剪包括刀砧和活动刀头，所述刀砧的顶端固定连接有刀柄，所述刀柄的外侧固定连接有固定圆形滑槽块，所述活动刀头的顶端固定连接有柱状滑块，所述柱状滑块的右端滑动连接于滑槽的表面，所述柱状滑块的右端固定连接有牵引绳，所述刀砧的右端螺纹连接有第一转动套，所述第一转动套的右端螺纹连接有刀杆，所述采摘枪的底端固定连接有把手。”，在采摘完成后，确定对果实进行理的长子，缺少对果实的限位装置，果实在采摘完成后，相互堆积，容易对果实造成伤害；

3、对比文件CN210630239U公开了一种采摘机器人，“包括：底盘、行走机构、车身、回转机构、多关节机械臂机构、夹持机构和剪切机构。其中行走机构设在底盘上。车身设在底盘上。回转机构连接在车身和底盘之间。多关节机械臂机构设在车身上。夹持机构设在多关节机械臂机构上。剪切机构设在多关节机械臂机构上。”，在采摘完成后，确定对果实进行理的长子，缺少对果实的限位装置，果实在采摘完成后，相互堆积，容易对果实造成伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种内置定位功能的果蔬采摘机器人及行驶定位方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种内置定位功能的果蔬采摘机器人及行驶定位方法，包括运输板、放置箱、支撑座和第一机械臂，所述运输板的底部安装有轴承板，所述运输板的底部通过螺栓安装有安装箱，所述安装箱的内部安装有电动机，所述运输板的顶部安装有放置箱，所述放置箱的内壁上通过螺栓安装有固定件，所述固定件的顶部安装有储存盒，所述放置箱的内壁上安装有分隔板，所述分隔板的内部贯穿安装有伸缩杆，所述运输板的顶部通过螺栓安装有控制器，且控制器位于放置箱的一侧，所述运输板的顶部通过螺栓安装有蓄电箱，且蓄电箱位于控制器远离放置箱的一侧，所述运输板的顶部通过螺栓安装有安装板，所述安装板的顶部安装有支撑座，所述支撑座的内壁上安装有滑动轨道，滑动轨道的顶部活动安装在移动轮，所述移动轮的顶部活动安装有旋转座，所述旋转座的顶部安装有支撑板，所述支撑板的顶部连接有第一机械臂，所述第一机械臂的顶部安装有活动板，所述活动板的顶部安装连接有抓握臂。

优选的，所述运输板的顶部安装有把手。