[发明专利]机器人的监视系统

权利要求书

1.一种机器人的监视系统，其通过来自固定在机器人上的传感器的输出监视所述机器人的状况，所述机器人具备基体和直接或间接地安装在所述基体上且由驱动部驱动的臂，其特征在于，具备：

多个所述传感器，所述多个所述传感器与所述驱动部对应地固定在所述机器人上，检测所述驱动部的加速度、温度、声音和气味中的任一种并输出模拟信号；

AD转换部，所述AD转换部固定在所述机器人上，并将从所述传感器输出的所述模拟信号转换为数字信号；

监视用信号生成部，所述监视用信号生成部设置于所述基体上，并输出将与多个所述传感器对应的所述数字信号作为串行数据的监视用信号；以及

监视装置，所述监视装置与所述机器人分体，从所述机器人侧接收所述监视用信号以监视所述机器人的状况。

2.根据权利要求1所述的机器人的监视系统，其特征在于，

所述机器人具备多个所述驱动部，

针对每个所述驱动部均设置有所述传感器及所述AD转换部。

3.根据权利要求2所述的机器人的监视系统，其特征在于，

针对每个所述驱动部具备多个所述传感器和单一的所述AD转换部，

所述AD转换部将对应的多个所述传感器输出的多个所述模拟信号数字化，且输出串行输出的所述数字信号。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人的监视系统，其特征在于，

所述AD转换部固定于所述臂中的、在所述机器人的驱动路径中比对应的所述传感器靠近所述基体的一侧。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人的监视系统，其特征在于，

在所述基体上设置有所述驱动部、所述传感器及所述AD转换部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人的监视系统，其特征在于，

多个所述AD转换部进行菊花链连接，多个所述AD转换部中的一个与所述监视用信号生成部连接。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人的监视系统，其特征在于，

具备DA转换部，所述DA转换部针对每个所述传感器从所述监视用信号再生并输出从所述传感器输出的所述模拟信号。

8.根据权利要求7所述的机器人的监视系统，其特征在于，

所述DA转换部设置于所述基体的外部。

9.根据权利要求7或8所述的机器人的监视系统，其特征在于，

所述DA转换部再生并输出与多个所述传感器中被选择的传感器对应的所述模拟信号。