[发明专利]机器人的监视系统

说明书

本发明通过在外部以高精度识别来自固定在机器人上的多个传感器的输出来监视机器人。AD转换部(31)与每个传感器(30)相对应地连接。AD转换部(31)对从传感器(30)输出的模拟信号(G1～G5)进行模拟－数字转换，并将该输出作为数字信号输出，从各AD转换部(31)发出与对应的传感器(30)的输出相对应的数字信号(S1～S5)。从各AD转换部(31)输出的各数字信号(S1～S5)经由信号路径(L1～L5)并行输入到设置于主体部(10)内的监视用信号生成部(40)。监视用信号生成部(40)将这样并行输入的各数字信号作为按时间序列划分而成为串行数据的监视用信号(S0)输出到机器人(1)的外部。

技术领域

本发明涉及一种用于监视具有可动部分的机器人的机器人监视系统。

背景技术

在工业用机器人中，通过设置许多关节(可动部分)和由其驱动的多个臂来实现各种运动。关于这样的机器人的结构，例如在专利文献1中有记载。在该机器人中，通过由设置于臂的内部的电动机驱动的传动带挂设于带轮上并驱动带轮旋转来驱动臂。通过将这样的臂多阶段地组合，能够实现复杂的动作。

一般来说，由于可动部分存在使用寿命，所以通过识别其状态或使用状况，例如可以警告用户使用寿命将至，但在这样具有许多可动部分的机器人中，需要针对每个可动部分进行这样的识别。例如，专利文献2中记载了用于像这样监视机器人的系统。

在专利文献2所记载的技术中，移动部位的振动由传感器来识别，通过识别该振动图案(振动波形)，来预测驱动该移动部位的驱动部的故障。作为检测振动的传感器，例如可以使用加速度传感器。在具有许多可动部分和臂的机器人中，也可以针对每个可动部分设置小型的加速度传感器，从而针对每个可动部分像这样进行故障预测。传感器被固定于机器人本身，但其输出被取出到外部，通过外部的示波器或计算机等进行故障预测诊断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－15839号公报

专利文献2：日本特开平5－52712号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

通常，来自这样使用的加速度传感器的电输出是模拟信号，其信号强度不高。另外，因为在机器人动作时也会产生很多噪音，所以来自传感器的输出信号中的S/N比变差，特别是在大型且进行复杂的动作的机器人中，因为该信号的传播路径变长，因而特别是S/N比劣化。因此，实际上，不容易在外部以高精度进行如上所述的诊断。关于这一点，对于检测其它物理量的传感器也同样如此。

通常为了传输像这样强度低的模拟信号而不使S/N比劣化，例如，同轴电缆是有效的，但在如上所述的大型且进行复杂的运动的机器人中，在这样使用许多同轴电缆的情况下，成本增加。或者，使用粗的同轴电缆会限制机器人(臂)的运动，因此，以该目的使用同轴电缆实质上是比较困难的。

因此，期望一种可以通过在外部以高精度识别来自固定于机器人上的多个传感器的输出来监视机器人的系统。

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于通过在外部以高精度识别来自固定于机器人上的多个传感器的输出来监视机器人。

解决技术问题所采用的技术方案