[发明专利]基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法

说明书

基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，包括监控摄像系统、监控图像处理系统、停车场景的数字化模型、车载智能终端；首先对所监控的停车位及周围环境进行精确的数字化建模，并对进入监控区域的车辆进行分析和建模，然后从全局角度分析并建立车辆与停车位之间的实时位置关系，进而对驾驶员的操作进行辅助引导。

技术领域

本发明涉及一种基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，首先对所监控的停车位及周围环境进行精确的数字化建模，并对进入监控区域的车辆进行分析和建模，然后从全局角度分析并建立车辆与停车位之间的实时位置关系，进而对驾驶员的操作进行辅助引导，属于车辆辅助驾驶的技术领域。

背景技术

随着停车位监控摄像应用日益普及，广泛的用于实现停车位的状态监控、无人收费等功能；并且，还有一些方案是利用监控摄像对周围环境进行监控，并对车辆驾驶员进行提醒，防止意外事件的发生。

当采用无人收费替代人工收费的情况时，有一项功能是缺失的；原系统中的收费管理员可以对车辆进/出停车位的过程进行人工引导，使得驾驶员进/出停车位的过程更加顺畅、也能够减少不规范停车的现象。另一方面，现有的车载自动泊车系统主要是通过车身各个方位的传感器感知各个局部的外部环境条件并进行自动泊车，该方案的价格较高、并且仍然存在一些不尽如人意的地方，因此不可能成为一个普遍使用的方案。

如果能够通过监控摄像实现对驾驶员进/出停车位的操作进行辅助引导，则能够节省驾驶员的时间、提升安全性，同时也提升了停车场的使用效率。尤其对于无人管理的停车场景，具有很好的应用效果。

但是，现有技术中并没有“利用停车位监控摄像对驾驶员进/出停车位的操作进行辅助引导”的技术方案，是因为存在以下的技术问题：

1、摄像精度问题：通常摄像机的像素数为200万像素及以上即统称为高清摄像机，现有的用于监控的高清摄像机的像素数为300-500万像素；而出于各方面考虑300万像素的配置比较普遍；以300万像素彩色CCD 高清摄像机为例，分辨率2048(H)×1536(V)，帧率 25fps；若拍摄区域水平方向的宽度为10米，通过计算可知其分辨率约为5毫米；但如果需要监控更大的范围，则其分辨率还会下降，另外，摄像机难免会受到拍摄角度的影响、存在图像变形失真的问题；因此，直接通过监控摄像对各种位置关系、距离进行精确的计算存在一定的难度、且分别计算各种位置关系时数据计算处理量很大；

2、遮挡问题：无论监控摄像机怎样安装、或者由多个位置安装的监控摄像机协同工作，都无法避免不能实时拍摄到车辆全局的问题；尤其是相邻停车位停有车辆的时候；而对于被遮挡的部分就无法通过图像准确的判断出实时位置关系，即存在监控的“死角”。

综上所述，如何通过监控摄像实现对驾驶员进/出停车位的操作进行辅助引导，是一个有待解决的技术问题。

发明内容

本发明的总体思路是，首先对所监控的停车位及周围环境进行精确的数字化建模，并对进入监控区域的车辆进行分析和建模，然后从全局角度分析并建立车辆与停车位之间的实时位置关系，进而对驾驶员的操作进行辅助引导。

本发明的技术方案是，基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法，其特征在于：包括监控摄像系统、监控图像处理系统、停车场景的数字化模型、车载智能终端；

监控摄像系统由一台或多台监控摄像机组成，各个监控摄像机分别用于对停车场景中的一个或多个停车位进行监控摄像；监控图像处理系统用于对各个监控摄像机拍摄的图像数据进行分析处理，并与车载智能终端进行互动、对驾驶员的操作进行辅助引导；

基于停车位监控摄像的引导车辆驾驶的方法包括以下步骤：

S101、通过监控摄像机拍摄所监控的停车场景的监控图像，以停车场景的数字化模型为依据、将监控图像中的标志物与停车场景的数字化模型中对应的标志物的坐标体系进行关联，从而建立监控摄像机的监控图像与停车场景的数字化模型的对应关系；