[发明专利]一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备有效
申请号: | 202011547448.7 | 申请日: | 2020-12-24 |
公开(公告)号: | CN112743514B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 詹小斌;蒋亚龙;吴跃东;王文粲;姜乾坤;李必然 | 申请(专利权)人: | 华中科技大学 |
主分类号: | B25J5/04 | 分类号: | B25J5/04;B25J15/10;B25J15/02;B25J18/00 |
代理公司: | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人: | 孔娜;李智 |
地址: | 430074 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 适用于 共振 混合 容器 自动 转运 翻转 设备 | ||
1.一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:
所述设备包括机械手、机械臂、运动平台、固定机构及主机,所述固定机构及所述运动平台间隔固定在所述主机上,所述机械臂固定在所述运动平台上,所述机械手连接于所述机械臂;通过所述机械手对声共振混合容器进行夹紧操作,所述机械臂与所述运动平台相配合完成对所述声共振混合容器的转运和翻转操作,所述固定机构用于对所述声共振混合容器进行固定;
所述机械臂包括转盘轴、机械手手臂、机械臂平台基体、第一步进电机、NRV蜗轮蜗杆减速器、第一伺服电机及机械臂驱动轴;所述NRV蜗轮蜗杆减速器连接所述第一步进电机及所述机械臂驱动轴;所述机械臂驱动轴与所述机械手手臂固定连接,且所述机械臂驱动轴安装在所述机械臂平台基体上;所述第一伺服电机连接所述机械手臂及所述转盘轴,所述转盘轴连接于所述机械手;
所述固定机构包括两个桁架及两个转角缸,两个所述桁架的一端分别连接于所述主机,且两个所述桁架间隔设置;两个所述转角缸分别设置在两个所述桁架的另一端上。
2.如权利要求1所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述机械臂包括四个机械手指、两个气缸及机械手背板,所述机械手背板呈矩型,两个所述气缸间隔设置在所述机械手背板上;四个所述机械手指分成两组,每组机械手指包括两个机械手指,两个所述机械手指分别设置在所述气缸相背的两端,其中一个所述机械手指垂直连接于所述气缸的输出轴,所述输出轴带动对应的该机械手指相对于另一个所述机械手指移动,以改变对应的两个所述机械手指之间的间距。
3.如权利要求2所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述机械手指包括手指支撑板及连接于所述手指支撑板的橡胶胶皮,所述橡胶胶皮通过螺纹连接的方式安装在所述手指支撑板朝向所述声共振混合容器的表面上;所述橡胶胶皮的弧形与所述声共振混合容器的弧形相对应。
4.如权利要求2所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述第一伺服电机固定安装在所述机械手手臂的内部,所述转盘轴通过轴承安装在所述机械手手臂远离所述机械臂驱动轴的一端,并与所述第一伺服电机的输出轴固定连接,同时所述转盘轴的末端与所述机械手背板固定连接。
5.如权利要求4所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述机械臂还包括机械手上臂前端盖板及机械臂检查盖板,所述机械手上臂前端盖板通过螺纹连接安装在所述机械手手臂上,所述机械臂检查盖板可拆卸地安装在所述机械手上臂前端盖板上。
6.如权利要求4所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述运动平台包括机械手工作台、两个导轨及四个滑块,两个所述导轨间隔设置在所述主机上,四个所述滑块间隔设置在所述机械手工作台的下部,且两个所述滑块为一组,一组内的两个所述滑块沿同一直线设置;两组所述滑块分别与两个所述导轨滑动连接。
7.如权利要求6所述的适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备,其特征在于:所述运动平台包括工作台座圈齿轮、第二伺服电机、第一直齿圆锥齿轮、座圈小齿轮、座圈驱动轴、座圈轴固定板、第二直齿圆锥齿轮、第三直齿圆锥齿轮、第二步进电机、第四直齿圆锥齿轮、丝杆及丝杆支撑;所述第二步进电机的输出轴与所述第三直齿圆锥齿轮固定连接,所述第三直齿圆锥齿轮与所述第四直齿圆锥齿轮相互啮合,所述第四直齿圆锥齿轮与所述丝杆固定连接;所述机械手工作台与所述导轨相背的上部固定安装了工作台座圈齿轮,所述工作台座圈齿轮的外圈固定安装在所述机械手工作台上,所述工作台座圈齿轮的内圈固定安装在所述机械臂平台基体上;所述第二伺服电机固定安装在所述机械手工作台上,其输出轴与所述第一直齿圆锥齿轮固定连接,所述第一直齿圆锥齿轮与所述第二直齿圆锥齿轮相互啮合,所述第二直齿圆锥齿轮与所述座圈驱动轴固定连接,所述座圈驱动轴的一端通过所述座圈轴固定板安装在所述机械手工作台上,另一端固定安装有所述座圈小齿轮,所述座圈小齿轮与所述工作台组座圈齿轮的内圈相互拟合。
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