[发明专利]一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备

说明书

本发明属于自动转运相关技术领域，其公开了一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备，所述设备包括机械手、机械臂、运动平台、固定机构及主机，所述固定机构及所述运动平台间隔固定在所述主机上，所述机械臂固定在所述运动平台上，所述机械手连接于所述机械臂；通过所述机械手对声共振混合容器进行夹紧操作，所述机械臂与所述运动平台相配合完成对所述声共振混合容器的转运和翻转操作，所述固定机构用于对所述声共振混合容器进行固定。所述设备将声共振混合容器的转运、翻转、固定集于一体，无需人工参与，即可全程自动化地实现对装载了混合物料的容器的固定、转运以及翻转操作流程。

技术领域

本发明属于自动转运相关技术领域，更具体地，涉及一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备。

背景技术

声共振混合机作为一种新型无浆混合方式，工艺过程中没有桨叶等元件的介入，其通过机械共振原理产生高强度振动，从而在混合物料中产生低频高强度声波使物料均匀混合，具有独特的环保、高效和安全等优点。声共振混合机适用于超细材料、高粘度材料等的分散混合，已逐渐应用到医药、食品、生物、化妆品、含能材料等化工领域。

由于声共振混合机对混合容器的形状没有严格的要求，这使得直接应用产品外壳(如火箭发动机外壳、弹壳等)作用混合气成为可能。特别是对于大批量生产，若能以混合容器为主线构成生产线，实现混合容器(或产品外壳)的自动转运、原料的自动加料和物料的自动混合，将极大地提高生产效率和降低生产成本。但由于声共振混合机的混合容器需在高强度下振动，目前声共振混合机仅作为独立的含能材料混合单元，难以与其他系统直接对接来转接混合容器，混合过程需要多次进行人为转运，难以实现自动化和无人化生产，需要将大量操作人员暴露在危险的作业环境。同时，对于大批量生产(如大批量的小型炮弹)，需要人工多次转运、固定和拆卸混合容器(产品外壳)，极大地减小了生产效率，人工操作的安全性无法得到保障。这些缺点使得声共振混合技术在含能材料混合领域中的应用得到了极大地限制。迫切需要一种新型的容器自动转运和翻转装置来进一步提高罐装容器生产转运的效率，降低了工作人员的工作压力，降低了企业的用人成本和管理成本，提高了生产线的自动化水平和柔性水平。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备，所述设备将声共振混合容器的转运、翻转、固定集于一体，无需人工参与，即可全程自动化地实现对装载了混合物料的容器的固定、转运以及翻转操作流程。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种适用于声共振混合容器自动转运和翻转的设备，所述设备包括机械手、机械臂、运动平台、固定机构及主机，所述固定机构及所述运动平台间隔固定在所述主机上，所述机械臂固定在所述运动平台上，所述机械手连接于所述机械臂；通过所述机械手对声共振混合容器进行夹紧操作，所述机械臂与所述运动平台相配合完成对所述声共振混合容器的转运和翻转操作，所述固定机构用于对所述声共振混合容器进行固定。

进一步地，所述机械臂包括四个机械手指、两个气缸及机械手背板，所述机械手背板呈矩型，两个所述气缸间隔设置在所述机械手背板上；四个所述机械手指分成两组，每组机械手指包括两个机械手指，两个所述机械手指分别设置在所述气缸相背的两端，其中一个所述机械手指垂直连接于所述气缸的输出轴，所述输出轴带动对应的该机械手指相对于另一个所述机械手指移动，以改变对应的两个所述机械手指之间的间距。

进一步地，所述机械手指包括手指支撑板及连接于所述手指支撑板的橡胶胶皮，所述橡胶胶皮通过螺纹连接的方式安装在所述手指支撑板朝向所述声共振混合容器的表面上；所述橡胶胶皮的弧形与所述声共振混合容器的弧形相对应。