[发明专利]基于双目视觉的自走式枸杞果实测量方法及装置

权利要求书

1.基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，包括支撑机构(1)、主控系统(2)、行走机构(3)、双目识别机构(4)和视觉测量机构(5)，其特征在于：所述支撑机构(1)的两侧分别配装行走机构(3)，所述主控系统(2)配装在支撑机构(1)的上部，所述双目识别机构(4)配装在支撑机构(1)的前端，且所述双目识别机构(4)、行走机构(3)和视觉测量机构(5)分别与主控系统(2)连接；所述视觉测量机构(5)配装在支撑机构(1)的上部，且位于主控系统(2)的后端。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，其特征在于：所述支撑机构(1)包括支撑板(10)、防护罩壳(11)、蓄电池(12)、液压油箱(13)、液压马达(14)和连接座(15)，所述支撑板(10)的底部固定配装防护罩壳(11)，所述防护罩壳(11)内部配装蓄电池(12)和液压油箱(13)，所述液压油箱(13)内部配装液压马达(14)，所述液压马达(14)分别与主控系统(2)和视觉测量机构(5)连接，所述连接座(15)固定配装在支撑板(10)的上部后端。

3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，其特征在于：所述主控系统(2)包括控制箱壳(20)、检修门(21)、识别转化器(22)、中央控制器(23)和信号接收器(24)，所述控制箱壳(20)固定配装在支撑板(10)上，所述控制箱壳(20)的一侧配装检修门(21)，所述控制箱壳(20)内部固定配装识别转化器(22)和中央控制器(23)，所述中央控制器(23)与蓄电池(12)连接，且中央控制器(23)分别与行走机构(3)、双目识别机构(4)和视觉测量机构(5)连接，所述信号接收器(24)固定配装在控制箱壳(20)的上部，且与中央控制器(23)连接，所述液压马达(14)与中央控制器(23)连接。

4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，其特征在于：所述行走机构(3)包括驱动电机(30)、变速器(31)、连接耳板(32)、驱动轮(33)、副驱动轮(34)、张紧轮(35)和履带(36)，所述驱动电机(30)和变速器(31)分别固定配装在支撑板(10)上，且驱动电机(30)与中央控制器(23)连接，所述驱动电机(30)与变速器(31)连接；所述连接耳座(32)固定在支撑板(10)的两侧，所述连接耳座(32)上部两侧分别配装驱动轮(33)和副驱动轮(34)，所述两个驱动轮(33)分别与变速器(31)连接，所述张紧轮(35)配装在连接耳座(32)的外侧，且位于驱动轮(33)和副驱动轮(34)之间，所述履带(36)配装在驱动轮(33)、副驱动轮(34)和张紧轮(35)上。

5.根据权利要求3所述的基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，其特征在于：所述双目识别机构(4)包括弧形板(40)、摄像探头(41)和软管(42)，所述弧形板(40)固定在支撑板(10)上部前端，所述弧形板(40)上配装摄像探头(41)，所述摄像探头(41)的后端通过软管(42)与识别转化器(22)和蓄电池(12)连接，所述识别转化器(22)与中央控制器(23)连接。

6.根据权利要求5所述的基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，其特征在于：所述视觉测量机构(5)包括筒座(50)、旋转电机(51)、旋转圆盘(52)、连接臂(53)、调节臂(54)、油缸(55)、挡板(56)、伸缩臂(57)、夹具(58)和拍照设备(59)，所述筒座(50)固定在连接座(15)上，所述筒座(50)内部配装旋转电机(51)，所述旋转电机(51)的一端与旋转圆盘(52)配装，所述旋转电机(51)与中央控制器(23)连接，所述连接臂(53)的一端与旋转圆盘(52)连接，所述连接臂(53)的另一端配装调节臂(54)，所述调节臂(54)的另一端固定配装挡板(56)，所述挡板(56)的底部配装伸缩臂(57)，所述油缸(55)的一端与连接臂(53)配装，另一端与调节臂(54)连接，且油缸(55)通过过管道与液压马达(14)连接，所述伸缩臂(57)的底部固定配装夹具(58)，所述夹具(58)上配装拍照设备(59)，所述拍照设备(59)与信号接收器(24)无线连接。