[发明专利]基于双目视觉的自走式枸杞果实测量方法及装置

说明书

本发明提供一种基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，包括支撑机构、主控系统、行走机构、双目识别机构和视觉测量机构，所述支撑机构的两侧分别配装行走机构，所述主控系统配装在支撑机构的上部，所述双目识别机构配装在支撑机构的前端，且所述双目识别机构、行走机构和视觉测量机构分别与主控系统连接；所述视觉测量机构配装在支撑机构的上部，且位于主控系统的后端，通过该装置可完成自动识别，可随时根据现场作业要求，使拍照设备进行角度调节。还提供一种基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置的测量方法，可获得枸杞果实的面积及长度和宽度值，测量更加精确，对枸杞果实种植具有保障性作用。

技术领域：

本发明涉及枸杞果实测量设备领域，特别涉及一种基于双目视觉的自走式枸杞果实测量方法及装置。

背景技术：

日常的生活中，相信大家对枸杞都是不陌生的，人们可以在煲汤的时候或者是做菜的时候都可以选择使用枸杞，枸杞子含有丰富的枸杞多糖、β-胡萝卜素、维生素E、硒及黄酮类等抗氧化物质，有较好的抗氧化作用。枸杞子可对抗自由基过氧化，减轻自由基过氧化损伤，从而有助于延缓衰老，延长寿命；枸杞多糖对实验性肝损伤有保护作用，可降低血清谷丙转氨酶，促进肝损伤的修复。实验结果表明，枸杞子能抑制脂肪在肝细胞内沉积，并促进肝细胞新生，提高机体免疫功能，增强机体适应调节能力食用枸杞子可以扶正固本和扶正怯邪，不但增强机体功能，促进健康恢复，而且能提高机体的抗病能力，抵御病邪的侵害。增强机体对各种有害刺激的适应能力，枸杞片中含有的微量元素锗有明显抑制癌细胞的作用，可使癌细胞完全破裂，抑制率达100％，但是，目前枸杞种植过程中缺少监测，不能实时了解枸杞生长状况，尤其是枸杞生长的各个阶段，果实大小可表征生长状况，根据生长各阶段果实大小，因地制宜，对枸杞种植具有指导性价值。

发明内容：

有鉴于此，有必要提供一种基于双目视觉的自走式枸杞果实测量方法及装置，主要通过无损方式测量枸杞果实的面积、长度和宽度，以此来确定枸杞果实生长状况，在枸杞生长周期内起到了保障性作用。

基于双目视觉的自走式枸杞果实测量装置，包括支撑机构、主控系统、行走机构、双目识别机构和视觉测量机构，所述支撑机构的两侧分别配装行走机构，所述主控系统配装在支撑机构的上部，所述双目识别机构配装在支撑机构的前端，且所述双目识别机构、行走机构和视觉测量机构分别与主控系统连接；所述视觉测量机构配装在支撑机构的上部，且位于主控系统的后端。

优选的，所述支撑机构包括支撑板、防护罩壳、蓄电池、液压油箱、液压马达和连接座，所述支撑板的底部固定配装防护罩壳，所述防护罩壳内部配装蓄电池和液压油箱，所述液压油箱内部配装液压马达，所述液压马达分别与主控系统和视觉测量机构连接，所述连接座固定配装在支撑板的上部后端。

优选的，所述主控系统包括控制箱壳、检修门、识别转化器、中央控制器和信号接收器，所述控制箱壳固定配装在支撑板上，所述控制箱壳的一侧配装检修门，所述控制箱壳内部固定配装识别转化器和中央控制器，所述中央控制器与蓄电池连接，且中央控制器分别与行走机构、双目识别机构和视觉测量机构连接，所述信号接收器固定配装在控制箱壳的上部，且与中央控制器连接。

优选的，所述行走机构包括驱动电机、变速器、连接耳板、驱动轮、副驱动轮、张紧轮和履带，所述驱动电机和变速器分别固定配装在支撑板上，且驱动电机与中央控制器连接，所述驱动电机与变速器连接；所述连接耳座固定在支撑板的两侧，所述连接耳座上部两侧分别配装驱动轮和副驱动轮，所述两个驱动轮分别与变速器连接，所述张紧轮配装在连接耳座的外侧，且位于驱动轮和副驱动轮之间，所述履带配装在驱动轮、副驱动轮和张紧轮上。

优选的，所述双目识别机构包括弧形板、摄像探头和软管，所述弧形板固定在支撑板上部前端，所述弧形板上配装摄像探头，所述摄像探头的后端通过软管与识别转化器和蓄电池连接，所述识别转化器与中央控制器连接。