[发明专利]腕臂安装机器人控制系统

权利要求书

1.一种腕臂安装机器人控制系统，基于腕臂安装机器人设置，腕臂安装机器人包括沿轨道方向行进的路用平车，固定在路用平车上、用于升降操作的升降机构，固定在路用平车上、用于升降机构沿轨道方向滑动的滑轨，设置在升降机构前端的腕臂抓取机构，固定在路用平车上、用于操作人员安装腕臂的操作平台，其特征在于，腕臂安装机器人控制系统包括用于控制驱动模块进而控制驱动机构的主控模块，用于控制升降机构急停的升降机构急停控制模块，设置在路用平车上、驱动抓取机构和操作平台的驱动机构，控制驱动机构动作的驱动模块，以及用于为控制系统中各个模块提供电源的动力源模块，动力源模块与主控模块连接，主控模块通过交换机分别与升降机构急停控制模块和驱动模块连接，驱动模块与驱动机构连接。

2.根据权利要求1所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，腕臂安装机器人控制系统还包括用于操作主控模块和显示主控模块内信息的触摸屏，主控模块通过交换机与触摸屏连接。

3.根据权利要求1所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，腕臂安装机器人控制系统还包括用于与主控模块通信的通信模块，用于发射驱动机构控制信号的遥控器以及与遥控器匹配的接收器，通信模块与动力源模块连接，接收器通过通信模块与主控模块连接。

4.根据权利要求1所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，腕臂安装机器人控制系统还包括用于检测腕臂所需安装支柱位置的激光寻位模块，以及用于检测升降机构底面倾斜角度的倾角传感器，激光寻位模块安装在升降机构上，倾角传感器安装在升降机构底面。

5.根据权利要求1所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，腕臂安装机器人控制系统还包括安全检测报警模块，安全检测报警模块与主控模块连接。

6.根据权利要求5所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，安全检测报警模块包括用于检测滑轨内是否有物体的对照光栅，用于检测腕臂抓取区域是否有物体的雷达检测单元，限制升降机构滑动与升降的限位单元，以及报警单元。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，动力源模块包括发电机和UPS电源，发电机与UPS电源连接。

8.根据权利要求7所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，驱动机构包括用于驱动升降机构的升降轴伺服电机，用于驱动升降机构滑动的水平轴伺服电机，用于驱动抓取机构的抓手伺服电机，以及用于驱动操作平台升降的平台升降电机；驱动模块包括控制升降轴伺服电机的升降轴伺服器，控制水平轴伺服电机的水平轴伺服器，控制抓手伺服电机的抓手伺服器，以及控制平台升降电机的平台升降控制单元；升降轴伺服器与升降轴伺服电机连接，水平轴伺服器与水平轴伺服电机连接，抓手伺服器与抓手伺服电机连接，平台升降控制单元与平台升降电机连接。

9.根据权利要求8所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，主控模块包括PLC控制单元、IO数字输入单元和IO数字输出单元，IO数字输入单元和IO数字输出单元均与中央处理单元连接。

10.根据权利要求9所述的腕臂安装机器人控制系统，其特征在于，PLC控制单元采用西门子的6ES7215-1AG40-0XB0型号的PLC控制器。