[发明专利]腕臂安装机器人控制系统

说明书

本发明属于控制技术领域，公开了一种腕臂安装机器人控制系统，基于腕臂安装机器人设置，包括用于控制驱动模块进而控制驱动机构的主控模块，用于控制升降机构急停的升降机构急停控制模块，设置在路用平车上、驱动抓取机构和操作平台的驱动机构，控制驱动机构动作的驱动模块，以及用于为控制系统中各个模块提供电源的动力源模块，动力源模块与主控模块连接，主控模块通过交换机分别与升降机构急停控制模块和驱动模块连接，驱动模块与驱动机构连接。本发明开发周期短，实现了腕臂安装自动化，操作简单方便，抓取精准，而且节约了人力，提高了工作效率，此外，提高了腕臂安装过程中的安全性。本发明适用于腕臂安装机器人的控制。

技术领域

本发明属于控制技术领域，涉及腕臂安装机器人，具体地说是一种腕臂安装机器人控制系统。

背景技术

腕臂用以支撑接触网线，并起到传递负荷的作用，腕臂主体由平腕臂、斜腕臂和支撑杆等结构组成。目前，现有技术中腕臂的安装主要是采用人工方式，每组腕臂安装至少需配备四人，两人先安装底座，然后下面两人拉辅助绳，利用滑轮将绝缘瓷瓶拉至底座附近，安装绝缘瓷瓶，最后，下面两人将腕臂以同样方式拉至绝缘瓷瓶附近进行安装，此方法工作强度大且效率低；另外，还有采用升降小车方式安装腕臂，其安装前的固定步骤较为繁琐，若固定不可靠(铁路轨道四周碎石较多，底面不平整)，容易发生侧翻事故；不仅如此，升降小车在轨道上行进较为困难。

随着工业自动化的发展，机器人在工业中得到广泛的应用，然而现有技术中缺乏控制腕臂安装机器人的系统，因此，开发一套基于腕臂安装机器人的控制系统，对于腕臂的安装具有重大意义。

发明内容

本发明的目的，是要提供一种腕臂安装机器人控制系统，以实现腕臂安装的自动化操作，提高工作效率。

本发明为实现上述目的，所采用的技术方法如下：

一种腕臂安装机器人控制系统，基于腕臂安装机器人设置，腕臂安装机器人包括沿轨道方向行进的路用平车，固定在路用平车上、用于升降操作的升降机构，固定在路用平车上、用于升降机构沿轨道方向滑动的滑轨，设置在升降机构前端的腕臂抓取机构，固定在路用平车上、用于操作人员安装腕臂的操作平台，腕臂安装机器人控制系统包括用于控制驱动模块进而控制驱动机构的主控模块，用于控制升降机构的升降机构急停控制模块，设置在路用平车上、驱动抓取机构和操作平台的驱动机构，控制驱动机构动作的驱动模块，以及用于为控制系统中各个模块提供电源的动力源模块，动力源模块与主控模块连接，主控模块通过交换机分别与升降机构急停控制模块和驱动模块连接，驱动模块与驱动机构连接。

作为限定：腕臂安装机器人控制系统还包括用于操作主控模块和显示主控模块内信息的触摸屏，主控模块通过交换机与触摸屏连接。

作为第二种限定：腕臂安装机器人控制系统还包括用于与主控模块通信的通信模块，用于发射驱动机构控制信号的遥控器以及与遥控器匹配的接收器，通信模块与动力源模块连接，接收器通过通信模块与主控模块连接。

作为第三种限定：腕臂安装机器人控制系统还包括用于检测腕臂所需安装支柱位置的激光寻位模块，以及用于检测升降机构底面倾斜角度的倾角传感器，激光寻位模块安装在升降机构上，倾角传感器安装在升降机构底面。

作为第四种限定：腕臂安装机器人控制系统还包括安全检测报警模块，安全检测报警模块与主控模块连接。

作为进一步限定：安全检测报警模块包括用于检测滑轨内是否有物体的对照光栅，用于检测腕臂抓取区域是否有物体的雷达检测单元，限制升降机构滑动与升降的限位单元，以及报警单元。

作为第五种限定：动力源模块包括发电机和UPS电源，发电机与UPS电源连接。