[发明专利]一种异形件智能组装系统

权利要求书

1.一种异形件智能组装系统，其特征在于，包括：

三轴载具(100)，其包括位移机构(102)、压紧机构(103)、安装在所述位移机构(102)上用于容置初步组装的两异形件中的一个的第一治具(14)以及安装在所述压紧机构(103)上用于容置所述异形件中的另一个的第二治具(16)；

其中，所述压紧机构(103)被配置成可驱动所述第二治具(16)向着所述第一治具(14)移动，以使两所述异形件相紧贴，所述位移机构(102)被配置成可在多自由度移动，以带动所述第一治具(14)移动，并调整所述异形件间的相对位置；

校准设备(200)，包括第一移载机构(201)和三轴调整机构(202)，所述第一移载机构(201)设有用于将所述异形件放入和取出所述三轴载具(100)的上下料工位(201a)；

保压流水线(300)，包括分别与所述第一移载机构(201)的两端相接的输入线(301)和输出线(302)，所述输出线(302)用于接收经所述三轴调整机构(202)调整异形件后的所述三轴载具(100)，所述输入线(301)用于将调整异形件后的所述三轴载具(100)输入所述第一移载机构(201)；以及

移载设备(400)，用于承接所述输入线(301)和所述输出线(302)，以将所述输出线(302)上的所述三轴载具(100)移送至所述输入线(301)上；

其中，所述第一移载机构(201)可驱动所述三轴载具(100)自所述上下料工位(201a)移至所述三轴调整机构(202)，所述三轴调整机构(202)与所述三轴载具(100)分体设置，并被配置成可对所述三轴载具(100)上的异形件进行扫描，并根据扫描结果驱动所述三轴载具(100)对所述异形件位置偏差进行调整。

2.根据权利要求1所述的异形件智能组装系统，其特征在于，所述位移机构(102)包括：

安装板(105)；

Y轴滑台(12)，与所述安装板(105)相接，并可驱动其沿着Y轴方向移动；

X轴滑台(11)，与所述安装板(105)相接，并可驱动其沿着X轴方向移动；以及

RZ轴旋转台(13)，设置在所述安装板(105)上，并可绕着Z轴转动，所述第一治具(14)安装在所述RZ轴旋转台(13)上。

3.根据权利要求2所述的异形件智能组装系统，其特征在于，所述第一治具(14)包括固定在所述RZ轴旋转台(13)上的治具座(141)和可拆卸的安装在所述治具座(141)上并用于容置所述异形件的的治具芯(142)。

4.根据权利要求1所述的异形件智能组装系统，其特征在于，所述压紧机构(103)包括滑动架(18)和肘夹(19)，所述第二治具(16)设置在所述滑动架(18)上，所述肘夹(19)与所述滑动架(18)传动连接并可驱动所述第二治具(16)靠近和远离所述第一治具(14)。

5.根据权利要求1所述的异形件智能组装系统，其特征在于，所述三轴调整机构(202)包括：

置放架(26)，用于放置所述三轴载具(100)；

检测机构(27)，包括用于扫描检测所述三轴载具(100)上异形件位置的激光器(272)和/或CCD相机(273)；以及

调节驱动机构(28)，可向着所述三轴载具(100)移动，并与所述三轴载具(100)传动连接，以驱动其在各自由度进行调节。

6.根据权利要求5所述的异形件智能组装系统，其特征在于，所述调节驱动机构(28)包括若干可主动转动的插接套，所述位移机构(102)设置有若干用于控制多自由度运动的传动套，所述插接套与所述传动套插接配合并可主动转动，以将旋转运动转化为所述位移机构(102)在各自由度方向上的运动。