[发明专利]一种激光雷达装置和反光料块的切割方法、自移动设备

权利要求书

1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：

光源(1)，所述光源(1)固定设置并用以产生发射激光(5)；

激光接收单元(2)，所述激光接收单元(2)固定设置并用以接收所述发射激光(5)照射到物体上所形成的反射激光；

导光单元(3)，所述导光单元(3)包括旋转轴(33)和以所述旋转轴(33)为中心进行旋转的至少两个反射面(311)，所述至少两个反射面(311)分别具有供所述发射激光(5)照射的照射轨迹(52)；

所述至少两个反射面(311)的照射轨迹(52)与所述旋转轴(33)的垂直距离相等。

2.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述导光单元(3)包括：

第一反光部(31)，所述第一反光部(31)与所述光源(1)对应设置并以所述旋转轴(33)为中心进行旋转；

第二反光部(32)，所述第二反光部(32)与所述激光接收单元(2)对应设置并以所述旋转轴(33)为中心进行旋转；

至少两个反射面(311)分别设置在所述第一反光部(31)和第二反光部(32)上并对应所述旋转轴(33)呈平行或倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，以所述旋转轴(33)为中心，每个反射面(311)对应的倾斜角度沿所述旋转轴(33)的转动方向成阶梯变化。

4.根据权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，所述照射轨迹(52)在每个所述反射面(311)上形成的轨迹长度均相同，从而形成正多边形的照射轨迹(52)。

5.根据权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，所述发射激光(5)为激光光束，包括激光内边缘(56)和激光外边缘(53)；

所述激光内边缘(56)或激光外边缘(53)与水平基线(6)之间形成固定的入射夹角a；

在所述激光内边缘(56)照射在所述照射轨迹(52)的顶角处的情况下，所述激光外边缘(53)经由所述第一反光部(31)的反射面(311)反射并形成第一反射激光(54)；

在所述激光外边缘(53)照射在所述照射轨迹(52)的顶角处的情况下，所述激光外边缘(53)经由所述第一反光部(31)的反射面(311)反射并形成第二反射激光(55)；

所述第一反射激光(54)与所述第二反射激光(55)之间形成激光扫描角b。

6.根据权利要求2至5任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述光源(1)与所述激光接收单元(2)呈并列或层叠设置；

所述第一反光部(31)与第二反光部(32)在所述旋转轴(33)的驱动下同步转动，并且对应设置在所述第一反光部(31)与第二反光部(32)上的反射面(311)的倾斜角度保持一致。

7.根据权利要求6所述的激光雷达装置，其特征在于，还包括：

隔板(4)，所述隔板(4)的一端设置在所述光源(1)与所述激光接收单元(2)之间，另一端设置在所述第一反光部(31)和第二反光部(32)之间；

经由所述第一反光部(31)反射的发射激光(5)在射向所述激光接收单元(2)的过程中被所述隔板(4)遮挡。

8.一种反光料块的切割方法，应用于反光料块(7)上的多个反射面，其特征在于，包括：

确定发射激光(5)在所述反射面上形成的入射点(51)以及所述反射面所需要的倾斜角度c；

以所述入射点(51)的所在位置为起点，沿所述反射面所需要的倾斜角度向所述反光料块(7)的端部进行切割，得到反光主体(71)；

根据所述反射面切割后的形状在所述反射面上配置对应的反光配件(8)，从而使得所述反射面具有倾斜角度c，并且所述发射激光(5)在所述反射面上形成的照射轨迹(52)相比切割前保持不变。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在对所述反光料块(7)的多个反射面分别进行切割的情况下，所述发射激光(5)在每个所述反射面上形成的照射轨迹(52)形成正多边形结构。