[发明专利]一种激光雷达装置和反光料块的切割方法、自移动设备

说明书

本申请提供一种激光雷达装置和反光料块的切割方法、自移动设备，其中，所述激光雷达装置，包括：光源，所述光源固定设置并用以产生发射激光；激光接收单元，所述激光接收单元固定设置并用以接收所述发射激光照射到物体上所形成的反射激光；导光单元，所述导光单元包括旋转轴和以所述旋转轴为中心进行旋转的至少两个反射面，所述至少两个反射面分别具有供所述发射激光照射的照射轨迹；所述至少两个反射面的照射轨迹与所述旋转轴的垂直距离相等。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种激光雷达装置、反光料块的切割方法和自移动设备。

背景技术

激光雷达(LDS)与传统雷达相比，以精确的时间分辨率、精准的空间分辨率以及超远的探测距离等特点成为了先进的主动遥感工具，它的高精度测量功能使其可以达到精确测距、测速、跟踪、探测等，在民用、军用领域开始普遍使用，具有广阔的发展前景。

在现有的自移动机器人中，激光雷达在应用时可以配合同时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)，使得自移动机器人能够一边移动一边逐步描绘出当前环境完全的地图，也可以用于自移动机器人的避障。目前，随着自移动机器人的技术发展，对激光雷达的性能提出了更高的要求。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种激光雷达装置和反光料块的切割方法、自移动设备。

为实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：

一种激光雷达装置，包括：

光源，所述光源固定设置并用以产生发射激光；

激光接收单元，所述激光接收单元固定设置并用以接收所述发射激光照射到物体上所形成的反射激光；

导光单元，所述导光单元包括旋转轴和以所述旋转轴为中心进行旋转的至少两个反射面，所述至少两个反射面分别具有供所述发射激光照射的照射轨迹；

所述至少两个反射面的照射轨迹与所述旋转轴的垂直距离相等。

可选地，所述导光单元包括：

第一反光部，所述第一反光部与所述光源对应设置并以所述旋转轴为中心进行旋转；

第二反光部，所述第二反光部与所述激光接收单元对应设置并以所述旋转轴为中心进行旋转；

至少两个反射面分别设置在所述第一反光部和第二反光部上并对应所述旋转轴呈平行或倾斜设置。

可选地，以所述旋转轴为中心，每个反射面对应的倾斜角度沿所述旋转轴的转动方向成阶梯变化。

可选地，所述照射轨迹在每个所述反射面上形成的轨迹长度均相同，从而形成正多边形的照射轨迹。

可选地，所述发射激光为激光光束，包括激光内边缘和激光外边缘；

所述激光内边缘或激光外边缘与水平基线之间形成固定的入射夹角a；

在所述激光内边缘照射在所述照射轨迹的顶角处的情况下，所述激光外边缘经由所述第一反光部的反射面反射并形成第一反射激光；

在所述激光外边缘照射在所述照射轨迹的顶角处的情况下，所述激光外边缘经由所述第一反光部的反射面反射并形成第二反射激光；

所述第一反射激光与所述第二反射激光之间形成激光扫描角b。

可选地，所述光源与所述激光接收单元呈并列或层叠设置；

所述第一反光部与第二反光部在所述旋转轴的驱动下同步转动，并且对应设置在所述第一反光部与第二反光部上的反射面的倾斜角度保持一致。

可选地，所述装置还包括：