[发明专利]注入站无人巡检机器人的控制方法与系统

权利要求书

1.一种注入站无人巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S100，当接收到服务器发送的柱塞泵启动指令时，控制检测装置获取柱塞泵的进液阀门和出液阀门的图像；

S200，依据进液阀门的图像和出液阀门的图像，判断进液阀门和出液阀门是否畅通；

S300，若进液阀门和出液阀门畅通，则向柱塞泵控制器发送启动指令，以控制柱塞泵启动；

S400，在柱塞泵启动后，驱动检测装置实时对柱塞泵的运行状态进行异常检测，并实时获取检测装置回传的异常检测结果；

S500，当接收到服务器发送的柱塞泵关闭指令时，向柱塞泵控制器发送关闭指令，以控制柱塞泵关闭；

S611，实时监测柱塞泵的电源供给状态；

S612，当检测到柱塞泵无电源供给时，向服务器和母液配置站分别发送停电信号；

S613，驱动阀门操作装置关闭柱塞泵的出液阀门；

S614，驱动阀门操作装置关闭注入站的各个井口的阀门；

S615a，驱动红外相机分别拍摄注入站的各个井口的阀门的红外热像图；

S615b，基于各个井口的阀门的红外热像图，生成各个井口的阀门的温度梯度变化图，基于温度梯度变化图判断各个井口的阀门的是否存在局部温度过热点；

S615c，若各个井口的阀门存在局部温度过热点，则返回所述步骤S614对各个井口的阀门再次关闭；

S615d，若各个井口的阀门不存在局部温度过热点，则中止后续步骤；

所述步骤S300包括：

S310，驱动阀门操作装置开启柱塞泵的旁通阀门至回流管路导通态，以将旁通阀门开启；

S320，向柱塞泵控制器发送启动指令，以使得柱塞泵控制器控制柱塞泵变频器启动柱塞泵；柱塞泵控制器将启动指令注入至柱塞泵的柱塞泵变频器，由柱塞泵变频器打开出液阀门，以启动柱塞泵；柱塞泵的进液阀门处于常开状态；

S330，判断是否接收到柱塞泵控制器回传的启动完成信号；

S340，若接收到柱塞泵控制器回传的启动完成信号，则驱动阀门操作装置关闭柱塞泵的旁通阀门至回流管路截止态，以将旁通阀门关闭。

2.根据权利要求1所述的注入站无人巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S100包括：

S110，获取服务器发送的柱塞泵启动指令；

S120，驱动红外相机分别拍摄进液阀门和出液阀门的红外热像图；

S130，驱动可见光相机分别拍摄进液阀门和出液阀门的可见光图像。

3.根据权利要求2所述的注入站无人巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S200包括：

S210，基于红外热像图，生成温度梯度变化图，基于温度梯度变化图判断进液阀门和出液阀门是否存在异常阻塞点；

S220，若进液阀门和出液阀门不存在异常阻塞点，则进一步基于可见光图像，判断进液阀门和出液阀门是否存在外部破损点；

S230，若进液阀门和出液阀门不存在外部破损点，则确定进液阀门和出液阀门畅通，执行后续步骤S300。

4.根据权利要求3所述的注入站无人巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S300还包括：

S360，若未接收到柱塞泵控制器回传的启动完成信号，则返回所述步骤S320。

5.根据权利要求4所述的注入站无人巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S400包括：

S410，控制声振检测模组实时检测柱塞泵的振动状态，并将振动状态实时反馈至服务器。