[发明专利]注入站无人巡检机器人的控制方法与系统

说明书

本申请涉及一种注入站无人巡检机器人的控制方法与系统，用于对石油站场中的注入站进行无人巡检，尤其是对注入站的柱塞泵进行无人巡检，通过在控制柱塞泵启动之前对进液阀门和出液阀门进行拍照，保证进液阀门和出液阀门的在柱塞泵启动之前保持畅通。通过在柱塞泵启动后，控制检测装置对柱塞泵的运行状态进行异常检测，并实时获取检测装置回传的异常检测结果，实现对柱塞泵在无人值守下的自动化巡检。本申请还可以实现柱塞泵的自动开启和关闭。本申请提供的注入站无人巡检机器人的控制方法与系统，可以实现对注入站各设备的夜间自动巡检，无须人工值守。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种注入站无人巡检机器人的控制方法与系统。

背景技术

在石油的开采过程中，由于石油的持续采出，会造成地层压力的下降，当油藏依靠自然能量采油不经济或不能保持一定采油速度时，需要采用人工向油藏中注水或聚合物，保持或补充油层能量来开采原油，通常将数量约几至几十口注水井的工艺管线及阀门组等汇成一个注入站，集中管理注水工作，注入的高压水或聚合物通常由集中的管线输入，也可以采用本地的柱塞泵加压注入，对于注入压力通常高于地层压力且低于地层的破裂压力，通常做两段注水(聚合物)压力也在上述压力范围之内。

对于有高压注入管线来水(聚合物)的注水间，通常在注水内的井口阀门通过开度调整就可以实现注入压力及注入量满足地质工艺要求；对于没有高压注入管线来水(聚合物)的注水间的注水井注入，采用本地的柱塞泵加压注入，柱塞泵由变频器驱动，注入控制器用于控制变频器的驱动柱塞泵过程，注入控制器可以由PLC构成，并可与本地或远程的其它控制器联网或组成DCS网络。

注入站的日常工作通常是人工巡检工艺管线、柱塞泵、阀门，启、停泵操作，分段压力调整，停电后保护操作等.

人工巡检存在的问题是白天有人，晚上无人，无法及时处理异常工况及快速响应。例如，有异常的跑冒滴漏时无法及时且快速的处理。

发明内容

基于此，有必要针对传统注入站无人巡检机器人的控制方法无法实现夜间巡检的问题，提供一种注入站无人巡检机器人的控制方法与系统。

本申请提供一种注入站无人巡检机器人的控制方法，所述方法包括：

当接收到服务器发送的柱塞泵启动指令时，控制检测装置获取柱塞泵的进液阀门和出液阀门的图像；

依据进液阀门的图像和出液阀门的图像，判断进液阀门和出液阀门是否畅通；

若进液阀门和出液阀门畅通，则向柱塞泵控制器发送启动指令，以控制柱塞泵启动；

在柱塞泵启动后，驱动检测装置实时对柱塞泵的运行状态进行异常检测，并实时获取检测装置回传的异常检测结果；

当接收到服务器发送的柱塞泵关闭指令时，向柱塞泵控制器发送关闭指令，以控制柱塞泵关闭。

本申请还提供一种注入站无人巡检机器人的控制系统，包括：

无人巡检机器人，用于执行前述内容提及的注入站无人巡检机器人的控制方法；

柱塞泵；

电机，与柱塞泵电连接；

服务器，与所述无人巡检机器人通信连接；

母液配置站，与所述无人巡检机器人通信连接。