[发明专利]一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括电源管理模块(1)、摄像头采取数据模块(2)、进度检测模块(3)、路径识别模块(4)、故障诊断模块(5)、传感器控制模块(6)、CPU处理器模块(7)、LCD显示模块(8)、动力系统模块(9)，所述电源管理模块(1)的输出端与所述摄像头采取数据模块(2)的输入端连接，所述摄像头采取数据模块(2)的输出端与所述进度检测模块(3)的输入端连接，所述进度检测模块(3)的输出端与所述路径识别模块(4)的输入端连接，所述路径识别模块(4)的输出端与所述故障诊断模块(5)的输入端连接，所述故障诊断模块(5)的输出端与所述传感器控制模块(6)的输入端连接，所述传感器控制模块(6)的输出端与所述CPU处理器模块(7)的输入端连接，所述CPU处理器模块(7)的输出端与所述LCD显示模块(8)的输入端连接，所述LCD显示模块(8)的输出端与所述动力系统模块(9)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述电源管理模块(1)内设置有电源监控器(10)，且所述电源管理模块(1)的输出端与所述电源监控器(10)的输入端电连接，且所述电源监控器(10)连接CAN总线。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述动力系统模块(9)包括舵机控制模块(11)、电机驱动模块(12)、调试辅助模块(13)。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述舵机控制模块(11)的输出端与所述电机驱动模块(12)的输入端连接，所述电机驱动模块(12)的输出端与所述调试辅助模块(13)的输入端连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述故障诊断模块(5)包括动力传动系统诊断(14)、安全系统诊断(15)、车身系统诊断(16)。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述动力传动系统诊断(14)包括发动机管理、变速器控制、悬架控制、ABS\TCS；所述安全系统诊断(15)包括安全气囊控制、加速度传感器、安全气囊、安全带；所述车身系统诊断(16)包括固化、车门模块、座位模块、车灯、温度调节。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述动力系统模块(9)包括路由寻径、轨迹预测、动作规划、反馈控制。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：启动电源：通过电源管理模块内的电源监控器监测汽车电源及发动机状态，判断汽车是否启动或熄火；路况采集：电源启动后，摄像头采取数据模块开始通过卫星导航定位系统进行路况采集；路径分析：路况采集完毕后，把所采集的附近路况信息发送到进度检测模块进行分析多种路径；行驶路径：再通过路径识别模块对多种路径进行提取和行为决策，得到驾驶路径；故障诊断：行驶路径过程中，随时出现障碍物或发生故障时，故障诊断模块会第一时间给出指令；传感器控制：把指令传送至传感器控制模块；CPU处理：进行CPU处理器模块进行判断与解决；LCD记录：处理结果通过LCD显示模块进行记录与保存；自动纠偏：最后经由动力系统模块进行纠偏后正常行驶。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述卫星导航定位系统包含有GSM网络、探测传感器，车辆卫星定位信息通过所述GSM网络与所述探测传感器连接。

10.根据权利要求9所述的一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述卫星导航定位系统包括自动充电模块，所述自动充电模块的输出端与所述动力系统模块的输入端连接。