[发明专利]一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法，包括电源管理模块、摄像头采取数据模块、进度检测模块、路径识别模块、故障诊断模块、传感器控制模块、CPU处理器模块、LCD显示模块、动力系统模块，所述电源管理模块的输出端与所述摄像头采取数据模块的输入端连接，所述摄像头采取数据模块的输出端与所述进度检测模块的输入端连接，所述进度检测模块的输出端与所述路径识别模块的输入端连接，所述路径识别模块的输出端与所述故障诊断模块的输入端连接。有益效果：能及时调整的故障进行临时自我修复，达到行驶过程中遇到临时故障能随时解决，不影响正常的安全驾驶，提高驾驶质量。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，具体来说，涉及一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车，但车辆若在行驶过程中发现不可预期的故障就会自动停车，没有一个自我判断与维修的过程，可能仅仅是因为一个很小的故障而导致临时停车，导致行驶不顺畅的结果。

综上所述，如何能够使无人驾驶汽车具有故障自我提前预判力和排查力是目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人驾驶车辆的控制系统及其控制方法，包括电源管理模块、摄像头采取数据模块、进度检测模块、路径识别模块、故障诊断模块、传感器控制模块、CPU处理器模块、LCD显示模块、动力系统模块，所述电源管理模块的输出端与所述摄像头采取数据模块的输入端连接，所述摄像头采取数据模块的输出端与所述进度检测模块的输入端连接，所述进度检测模块的输出端与所述路径识别模块的输入端连接，所述路径识别模块的输出端与所述故障诊断模块的输入端连接，所述故障诊断模块的输出端与所述传感器控制模块的输入端连接，所述传感器控制模块的输出端与所述CPU处理器模块的输入端连接，所述CPU处理器模块的输出端与所述LCD显示模块的输入端连接，所述LCD显示模块的输出端与所述动力系统模块的输入端连接。

优选的，所述电源管理模块内设置有电源监控器，且所述电源管理模块的输出端与所述电源监控器的输入端电连接，且所述电源监控器连接CAN总线。

优选的，所述动力系统模块包括舵机控制模块、电机驱动模块、调试辅助模块。

优选的，所述舵机控制模块的输出端与所述电机驱动模块的输入端连接，所述电机驱动模块的输出端与所述调试辅助模块的输入端连接。

优选的，所述故障诊断模块包括动力传动系统诊断、安全系统诊断、车身系统诊断。

优选的，所述动力传动系统诊断包括发动机管理、变速器控制、悬架控制、ABS\TCS；所述安全系统诊断包括安全气囊控制、加速度传感器、安全气囊、安全带；所述车身系统诊断包括固化、车门模块、座位模块、车灯、温度调节。

优选的，所述动力系统模块包括路由寻径、轨迹预测、动作规划、反馈控制。

优选的，包括以下步骤：启动电源：通过电源管理模块内的电源监控器监测汽车电源及发动机状态，判断汽车是否启动或熄火；路况采集：电源启动后，摄像头采取数据模块开始通过卫星导航定位系统进行路况采集；路径分析：路况采集完毕后，把所采集的附近路况信息发送到进度检测模块进行分析多种路径；行驶路径：再通过路径识别模块对多种路径进行提取和行为决策，得到驾驶路径；故障诊断：行驶路径过程中，随时出现障碍物或发生故障时，故障诊断模块会第一时间给出指令；传感器控制：把指令传送至传感器控制模块；CPU处理：进行CPU处理器模块进行判断与解决；LCD记录：处理结果通过LCD显示模块进行记录与保存；自动纠偏：最后经由动力系统模块进行纠偏后正常行驶。