[发明专利]自选车位智能泊车控制系统及方法

权利要求书

1.一种自选车位智能泊车控制系统，其特征在于，所述系统装配于车辆上，包括环境探测装置、泊车控制装置以及多媒体装置，其中：

所述环境探测装置被配置为获取所述车辆周围的环境信息并发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置被配置为根据所述环境信息以及预设的车位尺寸判断是否检测到停车位；

所述泊车控制装置还被配置为当判断出未检测到停车位时，将获取到的所述环境信息发送至所述多媒体装置；

所述多媒体装置被配置为用矩形框表示目标停车位并与所述环境信息叠加显示；

所述多媒体装置还被配置为根据用户的触摸操作确定所述目标停车位的位置和方向，并将确定出的所述目标停车位的位置和方向发送至所述泊车控制装置；

所述泊车控制装置还被配置为实时从所述环境探测装置处获取所述环境信息，并根据所述环境信息以及所述目标停车位的位置和方向判断所述目标停车位内是否有障碍物；

所述泊车控制装置还被配置为当判断出所述目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的所述目标停车位的位置和方向控制所述车辆驶入所述目标停车位中。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境探测装置包括至少两个雷达和至少两个摄像头，其中：

所述至少两个雷达被配置为获取所述车辆周围第一范围内的第一障碍物位置；

所述至少两个摄像头被配置为获取所述车辆周围的至少两张环境图像以及第二范围内的第二障碍物位置；

所述环境探测装置还被配置为将所述至少两个雷达获取到的所述第一障碍物位置、所述至少两个摄像头获取到的所述至少两张环境图像以及所述第二障碍物位置进行整合，得到所述环境信息，

所述泊车控制装置还被配置为：根据所述环境信息判断所述车辆周围是否存在至少一个空地；

判断所述至少一个空地的空地尺寸和预设的所述车位尺寸之间的大小关系；

当所述至少一个空地中存在所述空地尺寸大于所述车位尺寸的空地时，判断出检测到停车位；

当所有空地的所述空地尺寸均小于所述车位尺寸时，判断出未检测到停车位。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

将所述至少两张环境图像进行整合得到全景图像；

根据预设的所述车位尺寸生成所述矩形框，所述矩形框用于表示所述目标停车位；

将所述矩形框与所述全景图像叠加显示在车载屏幕中。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据用户在所述车载屏幕上的拖动操作改变所述矩形框的坐标；

根据用户在所述车载屏幕上的双击操作或旋转操作改变所述矩形框的角度；

其中，所述坐标为所述车载屏幕中所述矩形框的中心点在以车辆的中心点为原点，车辆的前进方向为Y轴正方向的直角坐标系中的坐标，所述角度为所述矩形框的长边的延长线与所述车辆的前进方向的延长线之间所形成的最小夹角的角度。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据用户在所述车载屏幕上的所述双击操作，控制所述矩形框的角度在0°、45°和90°中依次循环切换，其中0°对应的所述目标停车位的类型为侧方车位，45°对应的所述目标停车位的类型为斜车位，90°对应的所述目标停车位的类型为垂直车位。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述多媒体装置还被配置为：

根据所述矩形框的所述坐标和预设的比例尺，确定所述目标停车位的位置，所述比例尺表征了所述车载屏幕中的虚拟长度和实际长度之间的比例；

将所述矩形框的角度确定为所述目标停车位的方向。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述泊车控制装置还被配置为：

当判断出所述目标停车位内没有障碍物时，根据接收到的所述目标停车位的位置和方向确定所述车辆未来的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹控制方向盘转角、档位、油门踏板开度以及刹车踏板开度，以控制所述车辆驶入所述目标停车位中。