[发明专利]传感器标定方法、装置、设备、系统和介质

说明书

本发明实施例公开了一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质，适用于自动驾驶车辆(或称为无人车或无人驾驶车辆)。方法包括：控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；当检测到任一无人搬运车行驶至标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集待标定车辆的第一识别码，根据第一识别码建立第一通信连接，并基于第一通信连接对待标定车辆的传感器进行标定。本发明实施例实现了对自动驾驶车辆上传感器的自动化标定，提高了标定速度和标定精度，降低了人工成本。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，常用的传感器包括摄像头和雷达等。由于单一的传感器存在优缺点，那么为了提高自动驾驶车辆的可靠性和稳定性，常将多种传感器例如摄像头和雷达相互配合使用。将多个传感器相互配合使用之前，需要对各传感器进行标定。

目前，对各传感器进行标定主要通过人工标定方式实现，具体做法是通过人工控制自动驾驶车辆移动，并在车辆移动过程中，控制车辆上各传感器采集数据，然后基于各传感器采集的数据进行标定。这种标定方式不仅标定速度慢、标定精度低，并且人工成本还高。

发明内容

本发明实施例提供一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质，实现了对车辆上传感器的自动化标定，提高了标定速度和标定精度，降低了人工成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种传感器标定方法，应用于标定服务器，所述方法包括：

控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；

当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。

第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器标定装置，配置于标定服务器，包括：

第一控制模块，用于控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；

第二控制模块，用于当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。

第三方面，本发明实施例还提供了一种标定服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的传感器标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种传感器标定系统，包括：本发明实施例中任一所述的标定服务器、至少两辆无人搬运车和待标定车辆；

所述至少两辆无人搬运车，用于根据所述标定服务器发送的控制指令，向标定间依次搬运待标定车辆；

所述待标定车辆，用于根据所述标定服务器发送的标定指令，对传感器进行标定。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中任一所述的传感器标定方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：