[发明专利]一种激光定位售货机

权利要求书

1.一种激光定位售货机，包括机体(1)，所述机体(1)内部设有若干货架层板(2)，每层所述货架层板(2)上通过设置隔板(4)隔离出若干摆物空间，相邻两个所述隔板(4)之间形成货道(3)，所述机体(1)的下方设有出货口(9)，其特征在于，所述机体(1)内还设有控制器(8)、TOF激光测距元件(7)、取货机构(5)、上下/左右运动机构(6)；

所述取货机构(5)包括小车本体(51)、取货平台(52)、第一电动滑台(53)、第二电动滑台(54)、负压吸附装置(55)，所述小车本体(51)与所述控制器(8)通信连接，所述第一电动滑台(53)、第二电动滑台(54)均安装在小车本体(51)中，所述取货平台(52)滑动安装在所述小车本体(51)上且与所述第一电动滑台(53)驱动连接，所述负压吸附装置(55)滑动安装在所述小车本体(51)上且与所述第二电动滑台(54)驱动连接，所述取货平台(52)、负压吸附装置(55)的运动方向均为前后方向，所述TOF激光测距元件(7)安装在所述取货平台(52)上，用于测量所述取货机构(5)与所述货架层板(2)、隔板(4)之间的距离以收集货架信息；

所述小车本体(51)与所述上下/左右运动机构(6)传动连接以实现在所述机体(1)内进行上下/左右运动。

2.根据权利要求1所述的激光定位售货机，其特征在于，所述上下/左右运动机构(6)包括上下往复装置(61)以及左右往复电动滑台(62)，所述上下往复装置(61)包括同步带(611)、带轮(612)、上下运动电机以及连杆轴(613)，所述机体(1)内位于所述货架层板(2)的两侧均沿竖直方向上转动安装有多个所述带轮(612)，处于同侧的所述带轮(612)上绕设有呈封闭状的所述同步带(611)，所述上下运动电机与其中一侧的所述带轮(612)驱动连接，所述连杆轴(613)水平设置且两端分别与处于两侧的所述带轮(612)固定连接，所述左右往复电动滑台(62)的两端分别与所述同步带(611)固定连接，所述左右往复电动滑台(62)与所述小车本体(51)驱动连接。

3.根据权利要求1所述的激光定位售货机，其特征在于，所述负压吸附装置(55)包括真空吸盘(551)、双路负压气泵(552)、气阀(553)以及气压传感器件，真空吸盘(551)、气阀(553)以及气压传感器件均设置有两个，两个所述真空吸盘(551)均与所述双路负压气泵(552)连接，所述气阀(553)、气压传感器件对应安装在所述真空吸盘(551)与所述双路负压气泵(552)之间，所述气阀(553)用于控制连通状态，所述气压传感器件用于进行压力检测。

4.根据权利要求1所述的激光定位售货机，其特征在于，所述货架信息包括货架层板(2)数量、每层货架层板(2)的Y坐标、隔板(4)数量、隔板(4)的X,Y坐标、货道(3)的宽度、货道(3)的深度、已布货使用的深度。

5.根据权利要求4所述的激光定位售货机，其特征在于，所述货架信息的扫描方法如下：

控制小车本体(51)运动至所述机体(1)的最左边，再运动至最上边，此时，小车本体(51)左右、前后方向静止，沿上下方向逐渐下移，小车本体(51)每移动0.5mm时记录当前Y坐标对应的距离信息，同理，当小车本体(51)沿左右方向逐渐右移时，小车本体(51)每移动0.5mm时记录当前X坐标对应的距离信息,汇合之后得到每个X,Y坐标对应的距离信息；

同时，小车本体(51)在移动时开启TOF激光测距元件(7)扫描测距以测量深度。

6.根据权利要求5所述的激光定位售货机，其特征在于,扫描货架信息时，小车本体(51)可只扫描货架层板(2)的安装区域，包括货架层板(2)的最下方到隔板(4)最高处的空间范围，扫描后的数据信息包括货架层板(2)的左边高度以及右边高度。