[发明专利]一种激光定位售货机

说明书

一种激光定位售货机，涉及自动化售货装置技术领域，包括机体，机体内部设有若干货架层板、隔板，机体的下方设有出货口，机体内还设有控制器、TOF激光测距元件、取货机构、上下/左右运动机构，取货机构包括小车本体、取货平台、第一电动滑台、第二电动滑台、负压吸附装置，小车本体与控制器通信连接，第一电动滑台、第二电动滑台均安装在小车本体中，取货平台滑动安装在小车本体上且与第一电动滑台驱动连接，负压吸附装置滑动安装在小车本体上且与第二电动滑台驱动连接，TOF激光测距元件安装在取货平台上，小车本体与上下/左右运动机构传动连接，本发明中，取货机构和货架之间始终存在距离，不存在撞击风险，且定位精度提高，速度快。

技术领域

本发明涉及自动化售货装置技术领域，具体涉及到一种激光定位售货机。

背景技术

自动售货机是一种能根据投入的钱币自动付货的机器，自动售货机是商业自动化的常用设备。在具有货道宽度可根据商品大小自由调整的售货机中，若货道位置相对出厂有变化，比如，由生产焊接加工带来的机械结构误差导致每台机器尺寸有较大差别，还有产品运输后层板变形水平弯曲凹陷等，货道坐标发生变化，需要重新设置坐标才能正常使用。目前行业中有用磁读取定位，红外感应或摄像头图像解析定位的售货机技术。磁读取定位存在感应距离短，定位精度低，定位精度只能达到3-5mm左右，使用时磁感应霍尔元件和磁钢需要保持数毫米的感应距离，运行的机械臂容易造成撞机风险。而红线外感应开关依靠物体反射信号强度来确定距离，被射体表面因颜色及光滑度不一致，导致定位精度在10cm左右，在很多场合使用不佳。摄像头图像解析定位容易受环境光线影响，识别速度慢，整机扫描需要30分钟以上，时间成本较大。

发明内容

针对现有技术所存在的不足，本发明目的在于提出一种激光定位售货机，取货机构和货架之间始终存在一定距离，不存在撞击风险，另外，使用TOF激光测距元件的测距精度为1mm，定位精度提高，速度快，通过激光定位隔板的位置也不需要装入磁钢，降低材料成本，具体方案如下：

一种激光定位售货机，包括机体，所述机体内部设有若干货架层板，每层所述货架层板上通过设置隔板隔离出若干摆物空间，相邻两个所述隔板之间形成货道，所述机体的下方设有出货口，所述机体内还设有控制器、TOF激光测距元件、取货机构、上下/左右运动机构；

所述取货机构包括小车本体、取货平台、第一电动滑台、第二电动滑台、负压吸附装置，所述小车本体与所述控制器通信连接，所述第一电动滑台、第二电动滑台均安装在小车本体中，所述取货平台滑动安装在所述小车本体上且与所述第一电动滑台驱动连接，所述负压吸附装置滑动安装在所述小车本体上且与所述第二电动滑台驱动连接，所述取货平台、负压吸附装置的运动方向均为前后方向，所述TOF激光测距元件安装在所述取货平台上，用于测量所述取货机构与所述货架层板、隔板之间的距离以收集货架信息；

所述小车本体与所述上下/左右运动机构传动连接以实现在所述机体内进行上下/左右运动。

进一步的，所述上下/左右运动机构包括上下往复装置以及左右往复电动滑台，所述上下往复装置包括同步带、带轮、上下运动电机以及连杆轴，所述机体内位于所述货架层板的两侧均沿竖直方向上转动安装有多个所述带轮，处于同侧的所述带轮上绕设有呈封闭状的所述同步带，所述上下运动电机与其中一侧的所述带轮驱动连接，所述连杆轴水平设置且两端分别与处于两侧的所述带轮固定连接，所述左右往复电动滑台的两端分别与所述同步带固定连接，所述左右往复电动滑台与所述小车本体驱动连接。

进一步的，所述负压吸附装置包括真空吸盘、双路负压气泵、气阀以及气压传感器件，真空吸盘、气阀以及气压传感器件均设置有两个，两个所述真空吸盘均与所述双路负压气泵连接，所述气阀、气压传感器件对应安装在所述真空吸盘与所述双路负压气泵之间，所述气阀用于控制连通状态，所述气压传感器件用于进行压力检测。

进一步的，所述货架信息包括货架层板数量、每层货架层板的Y坐标、隔板数量、隔板的X,Y坐标、货道的宽度、货道的深度、已布货使用的深度。