[发明专利]一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

获取候选除草区域图像的色度信息，并根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的待处理色度直方图，以获取所述待处理色度直方图的第一峰值信息；

根据所述待处理色度直方图生成目标色度直方图，并确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息；

根据所述色度分割信息和所述候选除草区域图像的明度图像确定所述候选除草区域图像的明度信息；

根据所述色度分割信息和所述明度图像的边缘图像确定所述候选除草区域图像的粗糙度信息；

根据所述第一峰值信息、所述第二峰值信息、所述明度信息和所述粗糙度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息，包括：

获取所述目标色度直方图的预设色度区间中的峰值点信息和谷值点信息；所述峰值点信息包括：峰值点数量、峰值点峰值和峰值点色度值；所述谷值点信息包括：谷值点谷值和谷值点色度值；

根据所述峰值点信息和/或所述谷值点信息确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述峰值点信息和/或所述谷值点信息确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息，包括：

若所述峰值点数量小于二，则根据是否存在最小分界点和所述峰值点数量确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息；

若所述峰值点数量大于等于二，则根据所述峰值点峰值、所述峰值点色度值、所述谷值点谷值和所述谷值点色度值获取所述第二峰值信息和所述色度分割信息。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一峰值信息包括：突变峰值点峰值和突变峰值点色度值；所述第二峰值信息包括第一区域最大峰值点色度值和第二区域最大峰值点色度值；所述明度信息包括第一区域平均明度、第二区域平均明度以及所述第一区域平均明度与所述第二区域平均明度的平均明度差；所述粗糙度信息包括第一区域粗糙度和第二区域粗糙度；

在根据所述第一峰值信息、所述第二峰值信息、所述明度信息和所述粗糙度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物之前，还包括：

根据所述突变峰值点色度值和所述第一区域最大峰值点色度值确定第一峰值点色度值差；

根据所述突变峰值点色度值和所述第二区域最大峰值点色度值确定第二峰值点色度值差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一峰值信息、所述第二峰值信息、所述明度信息和所述粗糙度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，包括：

若所述第一区域平均明度处于预设第一平均明度区间，且所述第二区域平均明度处于预设第二平均明度区间，且平均明度差处于预设平均明度差区间，且所述第一区域粗糙度或所述第二区域粗糙度小于预设粗糙度阈值，且所述突变峰值点峰值大于预设突变峰值点峰值阈值，且所述第一峰值点色度值差大于预设第一峰值点色度值差阈值，且所述第二峰值点色度值差大于预设第二峰值点色度值差阈值，则确定所述候选除草区域图像中不存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。