[发明专利]一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：获取候选除草区域图像的色度信息，并生成待处理色度直方图，以获取第一峰值信息；生成目标色度直方图，并确定第二峰值信息和色度分割信息；确定明度信息和粗糙度信息；根据第一峰值信息、第二峰值信息、明度信息和粗糙度信息，确定是否存在障碍物。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术中通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，人们日益关注环境建设，因此城市绿化园林的建设愈发受到重视。与此同时，高效的绿化养护，如日常除草等，逐渐成为了一种需求。但由于传统除草机需要人工操控，因此具有自主工作功能的除草机器人逐渐兴起。

现有技术中，通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制，例如拐角的角度不能小于90度，因此一定程度上限制了除草区域的形状。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人，以实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：

获取候选除草区域图像的色度信息，并根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的待处理色度直方图，以获取所述待处理色度直方图的第一峰值信息；

根据所述待处理色度直方图生成目标色度直方图，并确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息；

根据所述色度分割信息和所述候选除草区域图像的明度图像确定所述候选除草区域图像的明度信息；

根据所述色度分割信息和所述明度图像的边缘图像确定所述候选除草区域图像的粗糙度信息；

根据所述第一峰值信息、所述第二峰值信息、所述明度信息和所述粗糙度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物识别装置，该装置包括：

直方图生成模块，用于获取候选除草区域图像的色度信息，并根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的待处理色度直方图，以获取所述待处理色度直方图的第一峰值信息；

信息确定模块，用于根据所述待处理色度直方图生成目标色度直方图，并确定所述目标色度直方图的第二峰值信息和色度分割信息；

明度信息确定模块，用于根据所述色度分割信息和所述候选除草区域图像的明度图像确定所述候选除草区域图像的明度信息；

粗糙度信息确定模块，用于根据所述色度分割信息和所述明度图像的边缘图像确定所述候选除草区域图像的粗糙度信息；

障碍物确定模块，用于根据所述第一峰值信息、所述第二峰值信息、所述明度信息和所述粗糙度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在阴影区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的障碍物识别方法。