[发明专利]图像投射方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像投射方法，包括：

获取待标定区域在车辆上的AR摄像头的相机坐标系下的第一相机坐标，所述待标定区域位于所述AR摄像头的拍摄范围内；

获取所述AR摄像头的第一外参矩阵和所述车辆上的抬头显示器的第二外参矩阵之间的相对变换关系；

根据所述第一相机坐标和所述相对变换关系，确定所述待标定区域对应的投射符号在所述抬头显示器的坐标系下的第二相机坐标；

根据所述第二相机坐标，控制所述抬头显示器投射图像，所述图像中包括所述投射符号；

所述获取所述AR摄像头的第一外参矩阵和所述车辆上的抬头显示器的第二外参矩阵之间的相对变换关系，包括：

获取所述第一外参矩阵和第一摄像头的第三外参矩阵之间的第一相对变换关系，所述第一摄像头设置于所述车辆的驾驶位上的预设位置；

获取所述第二外参矩阵和所述第三外参矩阵之间的第二相对变换关系；

根据所述第一相对变换关系和所述第二相对变换关系，获取所述相对变换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述第一外参矩阵和第一摄像头的第三外参矩阵之间的第一相对变换关系，包括：

获取所述AR摄像头拍摄预设图案的第一图像和所述第一摄像头拍摄所述预设图案的第二图像，所述预设图案设置于所述车辆前方；

获取所述AR摄像头的第一内参矩阵和所述第一摄像头的第二内参矩阵；

根据所述第一图像、所述第二图像、所述第一内参矩阵和所述第二内参矩阵，获取所述第一相对变换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一图像、所述第二图像、所述第一内参矩阵和所述第二内参矩阵，获取所述第一相对变换关系，包括：

针对所述预设图案上的任意第一预设点，获取所述第一预设点在世界坐标系下的第一世界坐标、所述第一预设点在所述第一图像上对应的第一图像坐标和在所述第二图像上对应的第二图像坐标；

根据所述第一世界坐标、所述第一图像坐标和所述第一内参矩阵，获取所述AR摄像头的第一姿态；

根据所述第一世界坐标、所述第二图像坐标和所述第二内参矩阵，获取所述第一摄像头的第二姿态；

根据所述第一姿态和所述第二姿态，获取所述第一相对变换关系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，获取所述第二外参矩阵和所述第三外参矩阵之间的第二相对变换关系，包括：

获取所述抬头显示器投射的第三图像，和所述第一摄像头拍摄所述第三图像得到的第四图像，所述第三图像与所述第四图像的分辨率相同；

获取所述第一摄像头的第二内参矩阵和所述抬头显示器的第三内参矩阵；

根据所述第三图像、所述第四图像、所述第二内参矩阵和所述第三内参矩阵，获取所述第二相对变换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第三图像、所述第四图像、所述第二内参矩阵和所述第三内参矩阵，获取所述第二相对变换关系，包括：

针对所述第三图像上的任意第二预设点，获取所述第二预设点在世界坐标系下的第二世界坐标、所述第二预设点在所述第三图像上对应的第三图像坐标和在所述第四图像上对应的第四图像坐标；

根据所述第二世界坐标、所述第三图像坐标和所述第三内参矩阵，获取所述抬头显示器的第三姿态；

根据所述第二世界坐标、所述第四图像坐标和所述第二内参矩阵，获取所述第一摄像头的第二姿态；

根据所述第三姿态和所述第二姿态，获取所述第二相对变换关系。

6.根据权利要求1-3、5任一项所述的方法，其中，根据所述第一相机坐标和所述相对变换关系，确定所述待标定区域对应的投射符号在所述抬头显示器的坐标系下的第二相机坐标，包括：

根据所述第一相机坐标和所述相对变换关系，确定所述待标定区域在所述抬头显示器的坐标系下的第三相机坐标；

根据所述待标定区域和所述投射符号之间的实景叠加关系，以及所述第三相机坐标，确定所述第二相机坐标。