[发明专利]图像投射方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 202011554180.X | 申请日: | 2020-12-24 |
公开(公告)号: | CN112738487B | 公开(公告)日: | 2022-10-11 |
发明(设计)人: | 邓苏南;李映辉 | 申请(专利权)人: | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 |
主分类号: | H04N9/31 | 分类号: | H04N9/31;H04N13/366;H04N13/363;B60R11/02 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 张娜;臧建明 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 图像 投射 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本申请公开了一种图像投射方法、装置、设备及存储介质,涉及智能交通领域。具体实现方案为:获取待标定区域在车辆上的AR摄像头的相机坐标系下的第一相机坐标,待标定区域位于AR摄像头的拍摄范围内;获取AR摄像头的第一外参矩阵和车辆上的抬头显示器的第二外参矩阵之间的相对变换关系;根据第一相机坐标和相对变换关系,确定待标定区域对应的投射符号在抬头显示器的坐标系下的第二相机坐标;根据第二相机坐标,控制抬头显示器投射图像,图像中包括投射符号。无需人工手动调整参数并多次尝试就能够实现图像投射后投射符号和待标定区域的实景叠加,操作简便,效率较高。
技术领域
本申请涉及数据处理中的智能交通领域,尤其涉及一种图像投射方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
抬头显示器(Head Up Display,简称HUD)是一种将车辆的关键信息投射到车辆的挡风玻璃上,使得驾驶员无需低头就能获知这些关键信息的一种技术,而增强现实(Augmented Reality,简称AR)HUD则是在投射的基础上,需要将投射的内容与实景进行叠加的一种实现方式。
在进行ARHUD投射时,由于要实现投射的内容与实景进行叠加,因此图像需要在投射到挡风玻璃的对应位置。目前的ARHUD的实现方案是,人坐在驾驶位上,通过AR图像投射,然后根据投射的图像的位置调整相关的参数,手工不断尝试和调整,实现投射的图像与实景的叠加。
上述方案通过人工不断调整和尝试,操作复杂,效率较低。
发明内容
本申请提供了一种图像投射方法、装置、设备及存储介质。
根据本申请的第一方面,提供了一种图像投射方法,包括:
获取待标定区域在车辆上的AR摄像头的相机坐标系下的第一相机坐标,所述待标定区域位于所述AR摄像头的拍摄范围内;
获取所述AR摄像头的第一外参矩阵和所述车辆上的抬头显示器的第二外参矩阵之间的相对变换关系;
根据所述第一相机坐标和所述相对变换关系,确定所述待标定区域对应的投射符号在所述抬头显示器的坐标系下的第二相机坐标;
根据所述第二相机坐标,控制所述抬头显示器投射图像,所述图像中包括所述投射符号。
根据本申请的第二方面,提供了一种图像投射装置,包括:
第一获取模块,用于获取待标定区域在车辆上的AR摄像头的相机坐标系下的第一相机坐标,所述待标定区域位于所述AR摄像头的拍摄范围内;
第二获取模块,用于获取所述AR摄像头的第一外参矩阵和所述车辆上的抬头显示器的第二外参矩阵之间的相对变换关系;
确定模块,用于根据所述第一相机坐标和所述相对变换关系,确定所述待标定区域对应的投射符号在所述抬头显示器的坐标系下的第二相机坐标;
处理模块,用于根据所述第二相机坐标,控制所述抬头显示器投射图像,所述图像中包括所述投射符号。
根据本申请的第三方面,提供了一种电子设备,包括:
至少一个处理器;以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。
根据本申请的第四方面,提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其中,所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。
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